计算机响应的过程是怎样的

所有的控制系统除了要求系统具有稳定性和满意的静态特性外，还要求系统具有满意的快速性和满意的动态品质，即系统的动态特性（暂态响应）满足要求。为研究系统的动态响应特性，通常在系统输入端加入单位阶跃信号，通过研究系统的输出响应来得到系统的过渡特性。如果已知线性离散系统在阶跃输入下输出的z变换Y(z)，那么，对Y(z)进行z的反变换，就可获得在采样时刻的输出值y(kT)。将y(kT)连成光滑曲线，就可得到系统的动态性能指标(即超调量σ%与过渡过程时间ts)，如图48所示。

图48 线性离散系统的单位阶跃响应

一般，采样系统的闭环脉冲传递函数可以写成如下形式

(419)

式中zi与pj分别表示闭环零点和极点。

当单位阶跃信号输入时，系统的输出为

(420)

对上式取逆z变换，得采样系统的输出响应 ，其中包含稳态响应，以及由实极点和复极点所引起的暂态响应。

下面，分别讨论实极点和复极点对系统动态性能的影响。

1 闭环实极点对系统动态性能的影响

若系统具有 个互异的单实根 ，则 可以展开为

相应的输出序列为

(421)

由式(421)可以看出，系统的每一个实极点对应一个暂态响应分量。由于实极点的位置不同，因而对系统动态性能的影响也不同，如图49所示。

图49 实极点位置和动态响应之间的关系

由图4-7可看出：

(1) 如果 ，对应的暂态响应分量 单调发散。

(2) 如果 ，它对应的暂态响应 是等幅的。

(3) 如果 ，它对应的暂态响应 单调衰减。

(4) 如果 ，它对应的暂态响应 是正负交替的衰减振荡(周期为2T)。

(5) 如果 ，它对应的暂态响应 是正负交替的等幅振荡(周期为2T)。

(6) 如果 ，它对应的暂态响应 是正负交替的发散振荡(周期为2T)。

2 闭环复数极点对系统动态性能的影响

若系统只具有一对共轭复数极点 ，则

该共轭复数极点对引起的输出响应序列为

(422)

由于特征方程是实系数，故 必定是共轭的。

设 ，代入式(422)有

(423)

根据式(423)可以看出：

（1）复极点在z平面单位圆外，对应的暂态响应是振荡发散的。

（2）复极点在z平面单位圆上，对应的暂态响应是等幅振荡。

（3）复极点在z平面单位圆内，对应的暂态响应是振荡衰减的。

复数极点引起的输出响应如图410所示。

图410 复极点位置和动态响应之间的关系

综上所述，对离散系统的极点分布作如下讨论：

（1） 闭环极点最好分布在z平面单位圆的右半部，理想的是分布在靠近原点的地方，由于这时｜zj｜值较小，所以相应的瞬态过程较快，即离散系统对输入具有快速响应的性能。

（2）极点越接近z平面的单位圆，瞬态响应衰减越慢。参照连续系统主导极点的概念，假如有一对极点最靠近单位圆，而其它极点均在原点附近，离这一对极点相当远，则系统输出响应过程主要由这一对极点决定，所以这一对极点称为主导极点对。这时，可忽略原点附近极点相对应的瞬态分量，而考虑主导极点引起的瞬态分量。

例46 求例42的阶跃响应。

解： 在采样周期T＝1s时，因为闭环脉冲函数为

故对应离散系统阶跃响应程序为

num=[0368 0264]；

den=[1 –1 0632]；

dstep(num,den,50)

图411中，(a)图为T＝1s和T=01s时系统的阶跃响应，其中超调大的为T=1s时的阶跃响应，(b)图为对应连续系统的阶跃响应。由两图可以看出当采样周期较大时（如T=1s），离散系统性能变差（超调变大，调节时间加长），当采样周期较小时（如T=01s），离散系统的性能与连续系统一样。

(a)T＝1s和T=01s时系统的阶跃响应 (b) 对应连续系统的阶跃响应

图411 例46阶跃响应曲线仿真图

网页未响应原因有以下几种：

1病毒、木马的原因。感染某些病毒、木马的确会造成网速很慢。用反病毒软件全盘查毒。这是一个最简单的方法；

2服务器问题。上网要经过层许多服务器才能到达目的地。所以，服务器直接影响用户的网络速度。网络塞车也会造成网速减慢；

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