什么是INSGPS组合导航系统

组合导航是指综合各种导航设备，由监视器和计算机进行控制的导航系统。INS/GPS组合导航系统是指基于GPS卫星导航系统和惯性导航系统的组合导航系统。

组合导航系统模块充分利用GNSS卫星导航系统和惯性导航系统优点，基于最优估计算——卡尔曼滤波算法融合两种导航算法，获得最优的导航结果；尤其是当卫星导航系统无法工作时，利用惯性导航系统使得导航系统继续工作，保证导航系统的正常工作，提高了系统的稳定性和可靠性。

SKYLAB组合导航模块SKM-4DX提出了卫星导航精度的智能识别算法，基于组合导航提供的高精度导航信息，对卫星导航的定位精度进行识别，如果卫星导航精度较好，则进行组合导航，一旦发现卫星导航的定位精度进行识别，如果卫星导航精度较好，则进行组合导航，一旦发现卫星导航信号非常差甚至丢失信号，则进行纯惯性导航，总之，SKM-4DX组合导航模块实现了组合导航和纯惯性导航的自主切换。

组合导航模块SKM-4DX采用GNSS(BDS/GPS系统联合定位)/INS（惯性导航）组合导航定位技术，凭借高精度六轴惯性器件和成熟的惯性算法，无需里程计或速度信号接入，且无严格安装要求，即使在隧道、车库等弱信号环境下也能为车辆提供高精度的定位模块。

QQ飞控是控制无人机的，能够感应飞行器的姿态并根据 *** 控者的指令（如遥控器）对飞机姿态进行控制，是控制无人机的核心硬件系统，有算法程序在上面运行。

常见的飞控还有cc3d、apm、pix、F3、F4等，QQ飞控比较低廉，所以在玩具类diy上比较多，因为低廉，控制和稳定性相对其他飞控较差。

飞控

飞控是多旋翼飞行器的灵魂。那么什么是飞控呢？飞控就是飞行器的电子控制部分，全称为飞行控制器，英文Flight Controller，简写为FC。飞控主要包括主控处理器MCU和惯性导航模块（传感器部分）。

四轴飞行器相对于直升机等航模，最复杂的就是电子部分。可以和固定翼以及直升机比较一下。在常规固定翼航模上，陀螺仪并非常用器件。相对 *** 控难度大点的直升级航模，如果不做自动稳定系统，也只是锁尾才用到陀螺仪。

四轴飞行器则必须配备陀螺仪，这是最基本要求，不然无法飞行，更谈不上飞稳了。不但要有，还得是3个维度都得有，这是四轴飞行器的机械结构、动力组成特性决定的。在此基础上再辅以3轴加速度传感器，这6个自由度，就组成了飞行姿态稳定的基本部分。

也是关键核心部分惯性导航模块，简称IMU。飞行中的姿态感测全靠这个IMU了，可见它是整架模型的核心部件。

IMU感知飞行器在空中的姿态，将数据送给主控处理器MCU。主控处理器MCU将根据用户 *** 作的指令，以及IMU数据，通过飞行算法控制飞行器的稳定运行。由于有大量的数据需要计算，而且需要实时性极高的控制，所以MCU的性能也决定了飞行器是否能够飞得足够稳定，灵活。

IMU惯性测量单元是由三轴陀螺仪和三轴加速度计组成，用于测量并输出载体的三轴角速率和三轴加速度，可测算出载体的速度和位置信息。加入算法后，可以输出载体的姿态信息，如航向角、俯仰角、滚转角等。通常用于导航、控制、测量、定位定向，可用在军、民用无人平台、武器d药、海洋装备等多种领域。

参考资料：

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