单片机高手请进！！！stc89c52单片机 能控制几个舵机用什么样的程序控制

20ms为舵机周期，一个周期可以同时控制8个舵机，20/25=8

用定时器产生脉冲，两个定时器T0，T1，82，同时可以控制16个舵机，

以下是用按键控制一个舵机的转动，你可以参考以下程序，多设个io口，在switch函数中的 条件语句中加各个io口脉宽，以下程序中的例如：case 0中的if可以多加几个io控制就可以同时控制多个了，程序前面也可以开定时器T0，以下就只开T1。懒得改以下程序，你参考下就明白了，原理明白就好搞，以下程序很基础，很简单明了了。

#include <reg52h>

#define Stop 0 //宏定义，停止

#define Left 1 //宏定义，左转

#define Right 2 //宏定义，右转

sbit ControlPort = P1^1; //舵机信号端口

sbit KeyLeft = P3^2; //左转按键端口

sbit KeyRight = P3^3; //右转按键端口

sbit KeyStop = P1^3; //归位按键端口

unsigned char TimeOutCounter = 0,LeftOrRight = 0; //TimeOutCounter：定时器溢出计数 LeftOrRight：舵机左右旋转标志

void InitialTimer ( )

{

TMOD=0x10; //定时/计数器1工作于方式1

TH1 = ( 65535 -87 ) / 256; //01ms

TL1 = ( 65535 - 87 ) % 256;

EA=1; //开总中断

ET1=1; //允许定时/计数器1 中断

TR1=1; //启动定时/计数器1 中断

}

ControlLeftOrRight ( ) //控制舵机函数

{

if( KeyStop == 0 )

{

while ( !KeyStop ); //使标志等于Stop（0），在中断函数中将用到

LeftOrRight = Stop;

}

if( KeyLeft == 0 )

{

while ( !KeyLeft ); //使标志等于Left（1），在中断函数中将用到

LeftOrRight = Left;

}

if( KeyRight == 0 )

{

while ( !KeyRight ); //使标志等于Right（2），在中断函数中将用到

LeftOrRight = Right;

}

}

main ( ) //主函数

{

InitialTimer();

for(;;)

{

ControlLeftOrRight();

}

}

void Timer1 ( void ) interrupt 3 //定时器中断函数

{

TH1 = ( 65535 - 87 ) / 256;

TL1 = ( 65535 - 87 ) % 256;

TimeOutCounter ++;

switch ( LeftOrRight )

{

case 0 : //为0时，舵机归位，脉宽15ms

{

if( TimeOutCounter <= 15 )

{

ControlPort = 1;

}

else

{

ControlPort = 0;

}

break;

}

case 1 : //为1时，舵机左转，脉宽1ms（理论值），实际可以调试得出

{

if( TimeOutCounter <= 10)

{

ControlPort = 1;

}

else

{

ControlPort = 0;

}

break;

}

case 2 : //为2时，舵机右转，脉宽2ms（理论值），实际可以调试得出

{

if( TimeOutCounter <=22 )

{

ControlPort = 1;

}

else

{

ControlPort = 0;

}

break;

}

default : break;

}

if( TimeOutCounter == 200 ) //周期20ms（理论值），比较可靠，最好不要修改

{

TimeOutCounter = 0;

}

}

#include<reg52h>

#define uint unsigned int

#define uchar unsigned char

uint count;

uchar jd;

sbit le1=P1^0; //光电传感器//

sbit PWM=P3^5; //舵机pwm//

init()

{

TMOD=0x01;//设定定时器

TH0 = 0xFE;

TL0 = 0x0c;//设定定时初始值

EA=1;

ET0=1;

TR0=1;

}

void delay(uint z) //延时

{

uint x,y;

for(x=z;x>0;x--)

for(y=125;y>0;y--);

}

void timer0() interrupt 1 //产生pwm信号控制舵机，周期20ms

{

TH0 = 0xFE;

TL0 = 0x0c; //设定定时初始值

if(count<jd) //判断05ms次数是否小于角度标识

{

PWM=1; //确定小于，pwm输出高电平

// delay(180); //延时一会，可以减慢舵机转速

}

else

PWM=0; //大于则输出低电平

count=count+1; //05ms次数加1

count=count%40; //次数始终保持为40即保持周期为20ms

}

void xunji() //循迹函数，读取光电管状态

{

if(le1!=0)

{

delay(10);

if(le1==0)

{

jd++;

count=0;

while(le1==0);

}

} //分析光电管状态，看你的电路检测到黑线输出1或者是0

else

{

count=0;

jd=3; //舵机归中

}

}

void main()

{

jd=3; //角度初始化90°： 1=05ms 舵机为0° 2=1ms 舵机为45°3、4、5、同上

count=0; //初始化赋值零

init(); //定时器初始化

while(1)

{

xunji(); //舵机检测

}

}

舵机是一种位置伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。其工作原理是：控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为15ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。编程的时候也很简单，你将一根管脚初始化为低电平，然后写一个while循环，在循环中将该脚职位高电平，延时，再拉为低电平，如此不停的循环就是PWM波，你需要控制的是高电平产生的时间，根据高电平的时间来控制舵机的角度的，希望能帮的上你

可以用任意一个IO引脚和舵机连接，程序上，用两个定时器，定时器1定时20ms，中断时让IO管脚输出高电平，并启动定时器2，定时器2定时15至25ms，对应舵机的角度，中断时让该管脚输出低电平，并关闭自身。改变定时器2的定时时间，即改变了舵机的转角。

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