用Verilog控制智能循迹小车的代码怎么写

part1: 用一路led照亮地面，左中右三路红外传感看反光。根据反光3'bxxx写个mealy状态机。

9种状态3‘zzz,3'b000~3'b111 根据后8种状态的64种变化，输出前进还是后退,速度,方向等。

3‘b111 -> 3'b111: 在线上, DIR=2'b00; RUN=4, 快进;

3'b111 -> 3'b011: 小弯左偏, DIR=2'b10; RUN=2, 慢进;

3'b111 -> 3'b110:

3'b111 -> 3''b001: 大弯左偏, DIR=2'b10; RUN=1, 低速;

3'b111 -> 3'b000: >90度的急弯, 跑丢了: RUN=1, DIR=2'b11, REV=1倒回去找回路线。

3'b000 - > 3'b001:

3'b001 ->

default:

Part2:

根据REV确定步进电机的正转还是反转，根据DIR产生脉冲序列，根据RUN产生脉冲频率。

主要还是状态解析能力，参考<异步时序电路设计>之mealy,输出跟当前态和历史态都相关。

传统的方法循迹用红外对管加比较器，这个做的比较多，论坛里程序也不少，循迹也可以用光敏电阻（黑白反射的光不同）加led（光源）的组合，用ad转换即可，电路是光敏电阻串联10k左右上拉电阻，ad采集中点电压，最少采集三路ad，循光肯定是用光敏电阻了，光敏电阻使用时需用热伸缩管套住以接收指定方向的光（采用网线外皮缠黑胶带即可）。

循迹系统：

1循迹系统牵引力控制系统，简称TCS。它的作用是使汽车在各种行驶状况下都能获得最佳的牵引力。

2防抱死刹车系统，是一种具有防滑、防锁死等优点的汽车安全控制系统。ABS是常规刹车装置基础上的改进型技术，可分机械式和电子式两种。它既有普通制动系统的制动功能，又能防止车轮锁死，使汽车在制动状态下仍能转向，保证汽车的制动方向稳定性，防止产生侧滑和跑偏，是目前汽车上最先进、制动效果最佳的制动装置。

原理：根据驱动轮的转数及传动轮的转数来判定驱动轮是否发生打滑现象，当前者大于后者时，进而抑制驱动轮转速的一种防滑控制系统。

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