IMU什么意思

惯性测量单元（英文：Inertial measurement unit，简称 IMU）是测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置。

一般的，一个IMU内会装有三轴的陀螺仪和三个方向的加速度计，来测量物体在三维空间中的角速度和加速度，并以此解算出物体的姿态。为了提高可靠性，还可以为每个轴配备更多的传感器。一般而言IMU要安装在被测物体的重心上。

IMU大多用在需要进行运动控制的设备，如汽车和机器人上。也被用在需要用姿态进行精密位移推算的场合，如潜艇、飞机、导d和航天器的惯性导航设备等。

IMU指的是惯性测量单元。IMU大多用在需要进行运动控制的设备，如汽车和机器人上。也被用在需要用姿态进行精密位移推算的场合，如潜艇、飞机、导d和航天器的惯性导航设备等。

惯性测量单元是测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置。一般的，一个IMU包含了三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺，加速度计检测物体在载体坐标系统独立三轴的加速度信号，而陀螺检测载体相对于导航坐标系的角速度信号，测量物体在三维空间中的角速度和加速度，并以此解算出物体的姿态。

扩展资料：

惯性测量装置IMU属于捷联式惯导，该系统有两个加速度传感器与三个速度传感器（陀螺）组成，加速度计用来感受飞机相对于地垂线的加速度分量，速度传感器用来感受飞机的角度信息，该子部件主要有两个A/D转换器AD7716BS与64K的E/EPROM存储器X25650构成。

A/D转换器采用IMU各传感器的模拟变量，转换为数字信息后经过CPU计算后最后输出飞机俯仰角度、倾斜角度与侧滑角度，E/EPROM存储器主要存储了IMU各传感器的线性曲线图与IMU各传感器的件号与序号，部品在刚开机时，图像处理单元读取E/EPROM内的线性曲线参数为后续角度计算提供初始信息。

参考资料：惯性测量单元-百度百科

因为实验室项目原因，需要用到imu，所以以前从来没有听说过，所以这一段时间都在鼓捣这么个小东西。关于它的一些定义就不说了，网上一大堆，也不是很重要。就说一些自己有用到的东西吧。

imu中文叫做惯性测量单元，它能够获取自身的加速度、角速度信息，有的imu还能够获得地磁量。实验室中使用的是BNO055 Xplained Pro。它有3个加速度计，3个陀螺仪，3个地磁计，能够测量x，y，z方向的信息。因为还在初步学习阶段，没有去了解地磁计，所以只使用了加速度计和陀螺仪获得的加速度和角速度信息。（这里有一个点我要吐槽一下，实验的时候自己烧坏了两个imu和一个usb，原因是BNO055 Xplained Pro这个模块它的管脚不是完全被焊锡包住的，安装在实验室的小车上时管脚直接与小车的金属壳体接触就给烧了，真是蠢哭了- -）l

imu在使用之前一般都要标定，加速度计和陀螺仪的标定是分开的，因为加速度计获得的加速度值飘忽不定，不是一个常量，所以不能直接在结果上减去一个值来完成标定，常用的方法有最小二乘法，具体的方法及原理可以参考这里。陀螺仪获得的信息是一个不变的常量，所以可以直接在结果上减去这个常量就可以完成标定。

本来是打算写一个程序来对加速度计进行标定的，写到后面解其次方程的时候没想到要怎么解，结果发现有用于imu标定的包，于是打算直接用 这个 。按照它的REAME.md来进行，应该是能够得到标定参数的。但是它这里面安装Ceres Solver的链接失效了，可以参考 这里 来安装。

因为写这篇文章的时候在外出差，手边没有imu采集数据，没有办法来做实验，等到回学校了再来验证是否可行吧～

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