myCobot pro 机械臂（2）python-API（开发环境：w10python）

myCobot pro 机械臂（2）python-API（开发环境：w10 / python） 一、开发环境的配置

Pymycobot 是一个和 Mycobot 进行串口通讯的 python 包， 支持 Python2, Python3.5 及之后版本，使用之前需要做到：

（1）在python中安装pymycobot库

pip install pymycobot --upgrade --user

（2） 下载烧录最新版的固件

使用mystudio3.1.3烧录minirobot1.0和atommain4.1版本固件（注意版本！！！）（注意：typeC的线需要分别插在atom和basic上）

 ATOM:

 BASIC:

 运行python时请将basic调整到transponder状态下，此时，basic会出现这样的界面就说明是成功的：

 

二、Python-API（例子）

from pymycobot.mycobot import MyCobot
import time


mc = MyCobot('COM4', 115200)

angle_datas = mc.get_angles()
print("所有的关节的角度：",angle_datas)
radians_datas = mc.get_radians()
print("所有的关节的弧度：",radians_datas)
coords_datas = mc.get_coords()
print("当前的坐标和姿态：",coords_datas)

 但是这边有一个小小的BUG（也许是我个人电脑配置的问题，或许你可能不会遇到这样的问题），我这边记录一下：

如果这个时候你想继续进行调试，重新运行的时候，出现：

 （同样的环境，同样的代码，官方技术人员调试不会出现这样的问题，如下图所示：）

我认为是因为python的shell的问题，为了解决这个，我在python的程序中加入这几行代表（意思是退出shell）

 ok，这个时候，basic的显示屏会自动重启，但是前往不要忘记： 运行python时请将basic调整到transponder状态下