GY-521 MPU6050 用430单片机怎么显示出角度

1.关于6050

陀螺仪和加速度计

的角速度和角度计算。

A.陀螺仪角度计算，很多帖子中都提到了用的是积分，但是我这里还是重新讲下。

angle_n

=

angle_n-1

+

(Gyro-C_Gyro)*R_Gyro

angle_n

当前角度值，它的单位做前是度（°）

angle_n-1上一次计算出的角度值

Gyro陀螺仪敏感轴偏转值，也就是当前敏感轴读数

C_Gyro陀螺仪零点偏移值，这个值的测量方法是：将陀螺仪敏感轴水平放置静止时的读数，我的零点偏移值是水平、垂直、倒置，分简塌别取1024次，作平均值得出的，读数是-177.8865041，但是最后在程序实践中，调整到-99.90。或许还有别的办法，自己看着办吧。

R_Gyro是陀螺仪比例。飞思卡尔的参考中提到这个值是可以计算出来的，下面我会提供下载，大家自己去看看怎么算的，但是在其论坛和调试手册中都提到，这个比例值还是实验法测量出来的比较准确。

B.加速度仪

角度计算。

加速度仪的角度计算有很多方法，论坛里就有2中。但是都用到了三角函数，数学没学好，照抄了也不行。参考了飞思卡尔的计算方法后大概拦胡圆是这样的。

Angle_Z

=

(az-C_Z)*R_Z

angle_z

加速度计敏感轴Z轴产生倾角计算出的角度，单位度（°）

az是加速度仪

Z轴读数

C_Z

Z轴零点偏移量

测量方法和陀螺仪的一样。

R_Z

加速度计Z轴比例

关于陀螺仪的使用感觉还是挺难的，毕竟牵扯的面比较多。如果想学的最好是在论坛里多看看！

我知道的也不多，说一下我的理解吧。拿正点原子的程序为例mou6050：原子的程序配合上位机能输出6个数据，加速度输出：ax，ay，az角速度输出：wx，wy，wz分别在上位机上显示，这个数据是原始数据，dmp结算后的四元数。而单片机TFT屏幕上显示逗灶的Pitch、Roll、Yaw角度是通过陀螺仪的四元数解算出来，这个数据有个问题即使陀螺仪放不平（有个倾斜角），mpu6050上电后是以此时的状山凳扮态为0度角度，这样测出来的数据肯定是错误的。原因是：陀螺仪测量的是角速度变化率，它也不知道0度在哪，它是以刷新的那个时刻记为0度开始积分的。因此陀螺仪单独是没法用的需要校准，校准的传感器可以是地磁传感器或者加速度计。而陀螺仪地磁和加速度计又有自己的缺点，需要他们把彼此的粗磨数据做个融合。

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