分析ABB焊接程序编程步骤和需要注意的重点

1、编写各车型主程序前，需要对机器人在该 车型上所需完成的工作内容进行流程分解；

2、分解后的流程动作分别编写子程序； 

3、各车型扒粗主程序负责对这些子程序进行动作 塌辩顺序的排序、调用；

4、图为程序示例：（原位到等待位的）准 备动作、团此缺抓取工件、放置工件、放置抓手、 抓取焊q、焊接、回原位； 

5、每一次调用焊接程序完毕，都需要判断是

否需要修磨； 

6、提醒：工具切换动作、修磨动作由于可以 被其他程序调用，不能算作某个车型的流程 动作。

在学习ABB程序语言前要碰前先了解，ABB的程序分几个部分，集中讨论过程中，领导在接到每个方策后，立刻做出GO或NOTGO的决定，利用促进者帮助加快及提高V-fast过程效率。

程序卜吵搭的基本框架就是，1是大的框架，MOODULE是一个程序框架的定义，也就是规定，每个程序前面都有，MainModule是这个程序的名字，这个可以自己随意更改，ENDMOODULE顾名思义就是结束这个程序，也就是每一个程序的结束语句，当然这个是自动生成的（在建程序的时候就自动生成了）2是例行程序，PROC是例行程序框架的定义，结束也是一样ENDPROC。