基于移动小车驱动电机运转的C语言程序

一、当小车各模块电路接通时，运行小车程序，判断前方是否有障碍物；

若无障碍物，则向前行驶；

若有障碍物则判断障碍物时左边还是右边；

若障碍物是右边的，则控制小车向左转，反之，若障碍物时左边的，则小车向右转。

二、小车运动状态和轮子关系

三、Keil C51是美国Keil Software公司出品的51系列兼容单片机C语言软件开发系统。

1、打开Keil软件后，点击Project--New Project，可以新建一个工程。

2、点击后在出现的对话框中选陵宽择工程存在路径，单击保存，出现界面。在此界面上选择电路板上所用的单片机型号（如图所示），单击“确定”。

3、设置完成后，软件会提示是否将8051上电初始化程序添加入工程。这个一般选“否”晌巧。这样就建立好了一个空的51工程。

4、点击File--New，便建立了一个空的文本框。

5、到现在为止，就可以开始在里面输入代码了。保存时注意：如果是用C语言写的程序，则将文本保存成*.c。

6、将写完的程序添加到工程里面，如图所示，在左边Project Workspace里的Source Group 1上右击，选择Add Files to Group ‟Source Group 1‟。在打开的对话框

中，选择刚存的文件路径和对应的扩展名。此时，程序就添加进了这个工程。

7、下一步就开始编译刚输入进去的代码。接着，Keil会打出下面的提示：

0 Error(s), 0 Warning(s).

建立工程的时候，默认是不生成HEX文件的，得尺谨亮在编译做如下设置：

在Project Workspace里Target 1上右击，选择“Options for Target „Target 1”

。出现如图所示对话框，选择“Output”按图示，将箭头所指的多选框勾上，点“确定”。

现在再点击重新编译，就会在工程所在文件夹里生成HEX文件。再利用下载软件，将HEX文件下载到单片机中进行调试。

四、小车程序如下：

LD X0(启动)

AND X5（急停）

SET M0

LDP M0

SET S0

STL S0

LD M8000

OUT Y0(行到B点)

LD X1(B点限位)

SET S10

STL S10

LD M8000

OUT Y1(行誉圆到A点)

LD X2(A点限位)

SET S11

STL S11

LD M8000

OUT Y2(行到C点)

LD X3(C点限差纳位)

SET S12

STL S12

LD M8000

OUT Y1(行到A点)

LD X2(A点限位虚虚没)

SET S13

STL S13

LD M8000

OUT Y3(行到C点)

LD X4(C点限位)

OUT S0

RET

LD M8002

ORI X5(急停)

ZRST Y0 Y3

ZRST S0 S13

ZRST M0 M10

END wo zhi neng zhe yang le

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