位置式pid控制算法

增量式PID算法的输出量为

ΔUn = Kp[(en-en-1)+(T/Ti)en+(Td/T)(en-2*en-1+en-2)]

式中，en、en-1、en-2分别为第n次、n-1次和n-2次的偏差值，Kp、Ti、Td分别为比例系数、积分系数和微分系数，T为采样周期。

计算机每隔链桐固定时间 T将现场温度与用户设定目标温度的差值带入增量式PID算法公式，由公式棚培坦输出量决定PWM方中慧波的占空比，后续加热电路根据此PWM方波的占空比决定加热功率。现场温度与目标温度的偏差大则占空比大，加热电路的加热功率大，使温度的实测值与设定值的偏差迅速减少；反之，二者的偏差小则占空比减小，加热电路加热功率减少，直至目标值与实测值相等，达到自动控制的目的。

PID结构体

位置式PID结构体比增量式PID结构体多了一个SumError成员，用于记录当前量与目标值的累积误差，位置式PID是不需要PrevError成员的。

LocPIDCalc函数

上述函数是位置式PID算法实现方法。首先求出目标值与当前量的偏差保存在iError变量中，这个偏差量亮中缓将作为位置式PID运算的比例项因子。把这个偏差值加到PID结构体成培闹员SumError计算累积误差，这个累敬模积误差将作为PID运算的积分项因子。把偏差值减去上次偏差值的结果作为PID运算的微分项因子。

---