51单片机智能小车制作，求通俗易懂的讲解

系统的单片机程序：

#include"reg52.h"

#definedet_Dist2.55//

单个脉冲对应的小车行走距离，其值为车轮周长

/4#defineRD9//

小车对角轴长度。

#definePI3.1415926

#defineANG_9090

#defineANG_90_T102

#defineANG_180189/

全局变量定义区。

/sbitP10=P1^0//

控制继电器的开闭sbitP11=P1^1//

控制金属接近开关。

扩展资料：

控制器搏蠢部分：接收传感器部分传递过来的信嫌银森号，并根据事前写入的决策系统（软件程序），来决定机器人对外部信号的反应，将控制信号发给执行器部分。好比人的大脑。

执行器部分：驱动机器人做出各种行为，包括发出各种信号（点亮发光二极管、发出声音）的部分，并且可以根据控制器部分的信号调整自己的状态。芹亩

对机器人小车来说，最基本的就是轮子。这部分就好比人的四肢一样。 传感器部分：机器人用来读取各种外部信号的传感器，以及控制机器人行动的各种开关。好比人的眼睛、耳朵等感觉器官。

这要看用的是PWM哪个通道来控制了。

下面用PWM2和PWM3来控制。

#include <hidef.h> /* common defines and macros */

#include <mc9s12dg128.h>/* derivative information */

#pragma LINK_INFO DERIVATIVE "mc9s12dg128b"

int cnt2=80,cnt3=20

void init_pwm(void)

{

PWME=0X00//PWM禁止

PWMPRCLK=0x10//Clock B=8M/2=4MHz

PWMSCLB=200//Clock SB=Clock B/2/200=10kHz

PWMCLK=0x0c//设置PWM2、PWM3的时钟源均为Clock SB

PWMPOL=0x0c//设置带扮PWM2、PWM3的极性均为1

PWMCAE=0x00//设置PWM2、PWM3的对齐方式为左对齐

PWMPER2=200

PWMDTY2=cnt2 //设置PWM2的周期内高电平时间

PWMPER3=200

PWMDTY3=cnt3 //设置PWM3的周期内高电平时间

PWME=0x0c//PWM2、碰行信PWM3使能

}

void init_ect(void)

{

TSCR1_TEN=0//计数器清零

TSCR2_PR=7// Clock=Bus/128

TIOS_IOS1=1//设置ECT1口为输出比笑轮较

TC1=406250//设置每6500ms产生定时中断

DLYCT=0x01//延迟256个Bus周期,即32us

PACN1=0//清零TC1寄存器

TIE_C1I=1//设置ECT1口中断使能

TSCR1_TEN=1//计数开始

}

void interrupt 9 run(void) //计数650ms后中断

{

TFLG1_C1F=1//清除ECT1的中断标志

TC1=TC1+406250

cnt2=cnt2-5

cnt3=cnt3+5

PWMPER2=cnt2

PWMPER3=cnt3

if (cnt2==0)

init_pwm()

}

void main(void)

{

DDRB=0XFF

PORTB=0x04

init_pwm()

init_ect()

EnableInterrupts

for()

{ }

}

智能车烧世虚录不进去的原因可能有以下几种：

1.硬件故障：智能车的拦腊硬件出现故障，例如电路板损坏、芯片失效等，会导致烧录失败。

2.软件问题：烧录程序出现问题，例如烧录工具版本不兼容、烧录程序代码有误等，会导致烧录失败。

3.通讯问题：烧录时与智能车通讯出现问题，例如串口连接不稳定、通讯速度设置错误等，会导致烧录失败。

解决方法：

1.检查硬件：检查智能车硬件是否正常，如有问题需要修复或更换。

2.检查软件：检查烧录程序是否完整且正确，如有问题需要重新下载或修改。

3.检简返滑查通讯：检查通讯连接是否正常，如有问题需要重新连接或设置通讯参数。

总之，要烧录成功，需要综合考虑硬件、软件和通讯等多个方面，找出问题所在，然后有针对性地解决问题。

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