台达AS228两台PLC进行CanOpen主从通讯

因为同猛答改事的一个项目应用需要，刚好我也做一下总结。客户的项目里面采用到了多机台单触摸屏的流水线，每一个机台采用一套AS228脉冲控制三台B2伺服走定位控制，机台与机台之间有动作交互。一共十三个机台。因为原先的的机台没有那么多，只有4或5台，所以之前的程序采用AS228自带的以太网数据交互功能。枝判利举蠢用第一台机台作为主机。其他作为从机。触摸屏连接全部PLC。可是这次的项目一下子就变成了13台，不得不从新规划程序的交互和编写。由此有了本文以下内容。

这就完成了Canopen主从配置。

在主站D25032发的数值就在从站D24032里面。反之，从站的地址也是相同。

通过这种方式，可以解决以太网网络数据阻塞出现的设备断线或者其卡顿。

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2020-03-10 发布本文

节点ID设置可以属于CAN应用层协议内容，而应用协议可以自行定义。

一、从节点的ID如果要和MCU“不相关”，可以又多种方式实现，ID事先装入EEPROM，或者用硬件的拨码开关来指示。

如果逻辑上复杂一些，可以做到ID自动分配，自动识别。

二、“如从主节点向从节点下载程序扰宏”——可以主节点同时向多个从节点发送数据（广播），也可以指向特定的ID发送（单个问答式）。

实际上主节点的数据发到总线上了，所有从节点都可带猛以接收到的，至于如何接收可以两种方式：

1、每个节点都把数据收入缓冲区，软件判断不属于自己节点的就丢弃不处理。

2、硬件设置CAN滤波，不属于自己节点的数据就不会收入缓冲区，节点处于空闲状态，只有属于自己蠢李桥的特定ID才会收进来。

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