求高手写一个C程序，要求用单片机控制小车前进，后退，左转弯，右转弯。用的是C51系列单片机。

控制小车其实也就是控制小车的电机，一般来说，是通过PWM信号来控制。比如说，要让小车前进，则输出正转的PWM信号，后退则输出反转的PWM信号等。而调节PWM信号的占空比则可以改变电机的转速，从而改变小车的速度。此外，拐弯则需要借助于传感器提供的信号了。编程时，先了解小车的电机资料，再有就是捕获传感器的信号了。

一般小车转弯分若干种

1。三轮式

1.1两个动力轮，一个辅助轮

举例 玩具小车

两个动力轮同时转动，前进或后退

两个动力轮反向转动或者转动速度不同，转向

1.2两个辅助轮，一个动力轮

前轮有动力而且可以转向

这就要用两个电机控制前轮。一个控制前轮的速度，一个控制前轮转过的角度。

1.3两个动力轮，一个转向轮

举例 三轮车

两个后轮转动方向和速度完全一样，靠前轮转动一定的角度来转向。

2。四轮

2.1两个动力轮，两个转向轮

举例 后轮驱动汽车

前面两轮负责转向，后面两轮负责提供动力。

2.2两个动力轮，两个辅助轮

四个轮子呈菱形布置，两个动力轮在对角线上。两个动力轮转速相同时前进或后退，两个动力轮转速不同或者转动方向相反时转向。

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