用51单片机怎么将MUP6050传回来的数据转换成角度？急求！！！

MPU6050 有角速度和加速度，角速度的话直接积分就角度了（这里算出的是转动了多少角度），角度的话利用反三角函数求。角度解算的话需要是在加速度已知（包括大小与方向）的情况下，通常可以利用静止时的重力加速度可以求出倾角。详细看芯片手册的量程来计算哈~~

1和角速度陀螺仪和加速度6050计算的角度。

答：陀螺角计算，很多帖子都提到与整合，但在这里我还是再次谈论未来。

= angle_n-1 +（陀螺仪C_Gyro）* R_Gyro

angle_n当前角度值，这是度（°）

angle_n-1

计算的角度值

陀螺陀螺的敏感轴的挠度值，这是目前的敏感轴的读数

C_Gyro陀螺零点偏移值，这个值的测量方法是：把敏感轴陀螺仪液位读数在休息，我的零点偏移值是水平，垂直，倒立，1024个进行平均来读数-177.8865041，但最终方案的做法，调整为-99.90。或许还有其他的方法来弄明白。

R_Gyro陀螺仪的比例。提到飞思卡尔的参考值计算，我将在下面的下载，看看大家都怎么算，但在他们的论坛和调试手册所提到的，这个比例的值仍然是实验测量它更准确。

B.加速度角度计算。

加速度传感器有很多种方法来计算的角度来看，有两个论坛。但它们在三角函数中使用，数学没学好，复制也不行。也许这样的事情后，飞思卡尔参考计算方法。

=（AZ-C_Z）* R_Z

angle_z Z轴计算产生，以度（°）加速度计敏感轴的倾斜角度

AZ是一样的Z轴加速度计读数

C_Z中Z轴的零点偏置的测量方法和陀螺仪。

R_Z Z轴加速度计比例

感觉使用陀螺仪是很难的，毕竟，都更多地参与面。如果你想学习的最好看的更在论坛！

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