步进电机实现加速、匀速、减速的程序如何编写？

加速和减速的程序不用太复杂吧？就用delay（x），循环一次，x减1循环个几次，就是加速程序了。要想减速程序，就是上面的减的程序变成x加1.再循环几次，就可以了。 定时：根据需要设定 加速：加入是P1.0发脉冲，就是P1=0x00delay(x)P1=0x01delay(x)循环一次x- -；需要减几次自己定，不要超出电机的最高频率 减速：程序与上面差不多，就是x++，就可以了

用PLC可能不是很容易实现. 因为你需要控制脉冲频率缓慢平滑的变化. 除非使用专用的模块, 否则还比较的费事.

如果你使用MaxDuino编程, 就简单多了:

MOTOR.begin(TIM1,200,DO1,DO2) //初始化步进电机.

MOTOR.speed(300) //设定转速300RPM.

MOTOR.Ramp(100) //加减速距离100个脉冲.

MOTOR.OpenRamp()//开启加减速控制.

MOTOR.run(DIR_ZHENG,1000) //电机开始往正方向运转1000个脉冲.

整个过程电机的S曲线加减速是自动完成的. 不需要认为控制, 比较的方便.

匀减速运动最好用PLSV,这个指令特点是每个扫描周期都可以变换脉冲频率（也就是私服的速度），这样每个扫描周期减去一定的频率就是匀减速运动。至于你说圆盘每转一圈就向前移动一定的距离，要看你的具体运动方式，如果你是圆盘转完一圈后再移动距离的话，可以用DRVI

但如果是在圆盘转的过程中前进的话有两个方案；1、用PLSV,然后以圆盘转动轴的频率为主动轴频率，在PLC程序中做一个方程匹配前进轴的速度（也就是说前进轴的速度随转动轴而变动）；2、PLC只控制转动轴，而前进轴用私服的电子凸轮跟进。（但方案2造假较高）。

---