改一下单片机控制PWM直流电机的程序

单片机控制PWM直流电机的程序，具体如下：

PWM控制直流电机实现上来说应该不难，最主要是要求：比如加速度，需要多块达到设定速度；

一般来讲有“开环的查表法”和“闭环的采集实时速度法”；

“开环查表”：前提是知道要达到的速度是哪些，然后去增加（或减少）PWM的占空比来看速度是否和设定的一致，然后将此时的占空比放到表格中，下次需要用时，直接根据设定速度查表格就行；这种控制方法适合于“负载”不变的情况，相对简单；

“闭环速度采集”：在硬件电路上要有速度采集系统（霍尔元件），根据反馈的速度大小来调节PWM的占空比，这种方法比较精确，适用于不同的“负载”，在控制速度的过程中要小心“超调”，也就是速度加的太快或者太慢（PWM占空比调节太快），可以通过试验来确定调节的快慢或者引入PID算法；

控制电机：要了解可控硅的使用。

例子：

51单片机直流电机的PWM速度控制程序的代码如下：

/* =======直流电机的PWM速度控制程序======== */

/* 晶振采用11.0592M,产生的PWM的频率约为91Hz */

#include<reg51.h>

#include<math.h>

#define uchar unsigned char

#define uint unsigned int

sbit en1=P2^0 /* L298的Enable A */

sbit en2=P2^1 /* L298的Enable B */

sbit s1=P2^2 /* L298的Input 1 */

sbit s2=P2^3 /* L298的Input 2 */

sbit s3=P2^4 /* L298的Input 3 */

sbit s4=P2^5 /* L298的Input 4 */

uchar t=0 /* 中断计数器 */

uchar m1=0 /* 电机1速度值 */

uchar m2=0 /* 电机2速度值 */

uchar tmp1,tmp2/* 电机当前速度值 */

/* 电机控制函数 index-电机号(1,2)speed-电机速度(-100—100) */

void motor(uchar index, char speed)

{

if(speed>=-100 &&speed<=100)

{

if(index==1) /* 电机1的处理 */

{

m1=abs(speed)/* 取速度的绝对值 */

if(speed<0) /* 速度值为负则反转 */

{

s1=0

s2=1

}

else /* 不为负数则正转 */

{

s1=1

s2=0

}

}

if(index==2) /* 电机2的处理 */

{

m2=abs(speed)/* 电机2的速度控制 */

if(speed<0) /* 电机2的方向控制 */

{

s3=0

s4=1

}

else

{

s3=1

s4=0

}

}

}

}

void delay(uint j) /* 简易延时函数 */

{

for(jj>0j--)

}

void main()

{

char i

TMOD=0x02/* 设定T0的工作模式为2 */

TH0=0x9B/* 装入定时器的初值 */

TL0=0x9B

EA=1/* 开中断 */

ET0=1/* 定时器0允许中断 */

TR0=1/* 启动定时器0 */

while(1) /* 电机实际控制演示 */

{

for(i=0i<=100i++) /* 正转加速 */

{

motor(1,i)

motor(2,i)

delay(5000)

}

for(i=100i>0i--) /* 正转减速 */

{

motor(1,i)

motor(2,i)

delay(5000)

}

for(i=0i<=100i++) /* 反转加速 */

{

motor(1,-i)

motor(2,-i)

delay(5000)

}

for(i=100i>0i--) /* 反转减速 */

{

motor(1,-i)

motor(2,-i)

delay(5000)

}

}

}

void timer0() interrupt 1 /* T0中断服务程序 */

{

if(t==0) /* 1个PWM周期完成后才会接受新数值 */

{

tmp1=m1

tmp2=m2

}

if(t<tmp1) en1=1else en1=0/* 产生电机1的PWM信号 */

if(t<tmp2) en2=1else en2=0/* 产生电机2的PWM信号 */

t++

if(t>=100) t=0/* 1个PWM信号由100次中断产生 */

}

PWM信号只是控制信号，想要控制电机驱动，还需要驱动电路，比如H桥、驱动芯片等。正装是一个输出控制PWM信号，另一个输出低电平。反转是一个输出低电平，另一个输出控制PWM，设置成复用就当成普通的IO口，输出低电平。

通过调节PWM的占空比就能调节IO口上电压的持续性变化，因此也能够控制外设的功率进行持续性变化，也就能控制直流电机的转速快慢。

扩展资料：

注意事项：

1、在STM32中拥有多路PWM信号。每一个定时器的输出引脚都可以设置成相应的PWM信号的输出。PWM信号主要的参数有两个，周期的占空比。周期主要是由对应的定时器来确定。占空比就是PWM输出高电平的时间。

2、在程序运行中可以使用TIM_SetCompare1()来改变相应的占空比。这样就可以实现灵活的控制PWM信号的输出。

3、管脚的IO输出模式是根据应用来定，比如如果用PWM输出驱动LED则应该将相应管脚设为AF_PP，否则单片机没有输出。

参考资料来源：百度百科-stm32

参考资料来源：百度百科-PWM

参考资料来源：百度百科-直流电动机

参考资料来源：百度百科-电机正反转

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