求stm32控制四自由度舵机的程序

这个应该是通过串口发送数据信息的，发送和接收在一根信号线上，手上没有现成的程序，你看看这个在其他网上的行不行，

最好根据手册自己写

#include <avr/io.h>

#include <util/delay.h>

void InitUart0(void)

{

UCSR0A = 0x02// 设置为倍速模式

UBRR0H = 0

UBRR0L = 1

UCSR0B = (1<<RXEN)|(1<<TXEN)// 接收器与发送器使能

UCSR0C = (3<<UCSZ0)

DDRE &= ~_BV(PE0)// 初始化RX 端口默认方向为输入

PORTE &= ~_BV(PE0)// 初始化RX 端口默认状态为高阻

DDRE |= _BV(PE1)// 初始化TX 端口默认方向为输出

PORTE |= _BV(PE1)// 初始化TX 端口默认状态为高电平

DDRA |= _BV(PA0)// 初始化使能端口状态方向为输出

PORTA &= ~_BV(PA0)// 初始化使能端口状态为RX 状态

DDRA |= _BV(PA1)// 初始化使能端口状态方向为输出

PORTA |= _BV(PA1)// 初始化使能端口状态方为TX 状态

}

void SendUart0Byte(unsigned char data)

{

while ( !( UCSR0A &(1<<UDRE)) )// 等待发送缓冲器为空

UDR0 = data/* 将数据放入缓冲器，发送数据*/

}

void SetServoLimit(unsigned char id, unsigned short int cw_limit, unsigned short int ccw_limit)

{

unsigned short int temp_ccw = 0// 临时速度，用于进行方向判别

unsigned short int temp_cw = 0

unsigned char temp_ccw_h = 0// 待发送数据h 位

unsigned char temp_ccw_l = 0// 待发送数据l 位

unsigned char temp_cw_h = 0

unsigned char temp_cw_l = 0

unsigned char temp_sum = 0// 校验和寄存变量

if (ccw_limit >1023)

{

temp_ccw = 1023// 限制速度值在可用范围内

}

else

{

temp_ccw = ccw_limit

}

if (cw_limit >1023)

{

temp_cw = 1023

}

else

{

temp_cw = cw_limit

}

temp_ccw_h = (unsigned char)(temp_ccw >>8)

temp_ccw_l = (unsigned char)temp_ccw// 将16bit 数据拆为2个8bit 数据

temp_cw_h = (unsigned char)(temp_cw >>8)

temp_cw_l = (unsigned char)temp_cw// 将16bit 数据拆为2个8bit 数据

PORTA &= ~_BV(PA1)

PORTA |= _BV(PA0)// 使总线处于主机发送状态

UCSR0A |= (1<<TXC0)// 清除UART0写完成标志

SendUart0Byte(0xFF)// 发送启动符号0xFF

SendUart0Byte(0xFF)// 发送启动符号0xFF

SendUart0Byte(id)// 发送id

SendUart0Byte(7)// 发送数据长度为参数长度+2，参数长度为3

SendUart0Byte(0x03)// 命令数据为“WRITE DATA”

SendUart0Byte(0x06)// 舵机控制寄存器首地址

SendUart0Byte(temp_cw_l)// 发送顺时针位置限制低位

SendUart0Byte(temp_cw_h)// 发送顺时针位置限制高位

SendUart0Byte(temp_ccw_l)// 发送逆时针位置限制低位

SendUart0Byte(temp_ccw_h)// 发送逆时针位置限制高位

temp_sum = id + 7 + 0x03 + 0x06 + temp_cw_l + temp_cw_h + temp_ccw_l + temp_ccw_h

temp_sum = ~temp_sum// 计算校验和

SendUart0Byte(temp_sum)// 发送校验和

while ( !( UCSR0A &(1<<TXC0)) ) // 等待发送完成

{ // (Waiting for finishing sending)

}

PORTA |= _BV(PA1)

PORTA &= ~_BV(PA0)// 使总线处于主机接收状态

_delay_ms(2)//送完成后，总线会被从机占用，反馈应答数据，所以进行延时

}

void SetServoPosition(unsigned char id, unsigned short int position, unsigned short int

velocity)

{

unsigned short int temp_velocity = 0// 临时速度，用于进行方向判别

unsigned short int temp_position = 0

unsigned char temp_velocity_h = 0// 待发送数据h 位

unsigned char temp_velocity_l = 0// 待发送数据l 位

unsigned char temp_position_h = 0

unsigned char temp_position_l = 0

unsigned char temp_sum = 0// 校验和寄存变量

if (velocity >1023)

{

temp_velocity = 1023// 限制速度值在可用范围内

}

else

{

temp_velocity = velocity

}

if (position >1023)

{

temp_position = 1023

}

else

{

temp_position = position

}

temp_velocity_h = (unsigned char)(temp_velocity >>8)

// 将16bit 数据拆为2个8bit 数据

temp_velocity_l = (unsigned char)temp_velocity

temp_position_h = (unsigned char)(temp_position >>8)

// 将16bit 数据拆为2个8bit 数据

temp_position_l = (unsigned char)temp_position

PORTA &= ~_BV(PA1)

PORTA |= _BV(PA0)// 使总线处于主机发送状态

UCSR0A |= (1<<TXC0)// 清除UART0写完成标志

SendUart0Byte(0xFF)// 发送启动符号0xFF

SendUart0Byte(0xFF)

SendUart0Byte(id)// 发送id

SendUart0Byte(7)// 发送数据长度为参数长度+2，参数长度为3

SendUart0Byte(0x03)// 命令数据为“WRITE DATA”

SendUart0Byte(0x1E)// 舵机控制寄存器首地址

SendUart0Byte(temp_position_l)// 发送速度数据低位

SendUart0Byte(temp_position_h)// 发送速度数据高位

SendUart0Byte(temp_velocity_l)//发送位置低字节

SendUart0Byte(temp_velocity_h)// 发送位置高字节

temp_sum = id + 7 + 0x03 + 0x1E + temp_position_l + temp_position_h + temp_velocity_l +

temp_velocity_h

temp_sum = ~temp_sum// 计算校验和

SendUart0Byte(temp_sum)// 发送校验和 (Send the checksum)

while ( !( UCSR0A &(1<<TXC0)) ) // 等待发送完成

{ // (Waiting for finishing sending)

}

PORTA |= _BV(PA1)

PORTA &= ~_BV(PA0)// 使总线处于主机接收状态

_delay_ms(2)// 发送完成后，总线会被从机占用，反馈应答数据，所以进行延时

}

void SetServoVelocity(unsigned char id, signed short int velocity)

{

unsigned char temp_sign = 0// 临时符号，用于进行方向判别

unsigned short int temp_velocity = 0// 临时速度，用于进行方向判别

unsigned char temp_value_h = 0// 待发送数据h 位

unsigned char temp_value_l = 0// 待发送数据l 位

unsigned char temp_sum = 0// 校验和寄存变量

if (velocity <0)

{

temp_velocity = -velocity// 如果为负数，则取绝对值

temp_sign = 1// 设置负数符号标志

}

else

{

temp_velocity = velocity

temp_sign = 0// 设置正数符号标志

}

if (temp_velocity >1023)

{

temp_velocity = 1023// 限制速度值在可用范围内

}

temp_velocity |= (temp_sign <<10)

temp_value_h = (unsigned char)(temp_velocity >>8)

// 将16bit 数据拆为2个8bit 数据

temp_value_l = (unsigned char)temp_velocity

PORTA &= ~_BV(PA1)

PORTA |= _BV(PA0)// 使总线处于主机发送状态

UCSR0A |= (1<<TXC0)// 清除UART0写完成标志

SendUart0Byte(0xFF)// 发送启动符号0xFF

SendUart0Byte(0xFF)// 发送启动符号0xFF

SendUart0Byte(id)// 发送id

SendUart0Byte(5)// 发送数据长度为参数长度+2，参数长度为3

SendUart0Byte(0x03)// 命令数据为“WRITE DATA”

SendUart0Byte(0x20)// 舵机控制寄存器首地址

SendUart0Byte(temp_value_l)// 发送速度数据低位

SendUart0Byte(temp_value_h)// 发送速度数据高位

temp_sum = id + 5 + 0x03 + 0x20 + temp_value_l + temp_value_h

temp_sum = ~temp_sum// 计算校验和

SendUart0Byte(temp_sum)// 发送校验和

while ( !( UCSR0A &(1<<TXC0)) ) // 等待发送完成

{

}

PORTA |= _BV(PA1)

PORTA &= ~_BV(PA0)// 使总线处于主机接收状态

_delay_ms(2)// 发送完成后，总线会被从机占用，反馈应答数据，所以进行延时

}

int main(void)

{

InitUart0()

SetServoLimit(2,0,1023)

while(1)

{

_delay_ms(1000)//延时1s

SetServoPosition(2, 1000, 500)//控制舵机以500的速度运动到1000的位置

_delay_ms(1000)//延时1s

SetServoPosition(2, 200, 100)//控制舵机以100的速度运动到200的位置

}

}

实现stm32控制机械臂抓取的代码，首先需要实现机械臂的控制程序，包括初始化、变量定义、初始位置、转矩计算等。其次，实现传感器的数据采集，例如光电传感器、避障传感器、力感传感器等。再者，根据传感器采集的数据，得出机械臂各关节抓取需要的角度、角速度、转矩等参数，以控制机械臂实现物体抓取。最后，根据参数计算得出的角度，控制机械臂的舵机，从而实现抓取动作。以上算法是实现stm32控制机械臂抓取的流程，通过编写程序来实现代码。

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