ABB机器人示教器里的“例行程序”及主程序是用来干什么的？

关于例行程序的问题涉及到ABB机器人的RAPID编程语言，不是一两天能理解和明白的。\x0d\x0a \x0d\x0a大概说一下，首先例行程序可以理解为子程序，一般程序的构架就是在主程序中调用各个子程序来完成编程者需要完成的功能。\x0d\x0a在一个TASK中有多个模块，模块中可以有很多例行程序，但是必须有一个例行程序是这个TASK中的主程序

首先，abb机器人从进料运输带（Infeeder）抓取工件，放至机器（Machine）中加工，加工完成后，ABB机器人再从机器中将工件取出，放至出料运输带上，完成一个循环。

1、建立新例行程序：

--->菜单键View--->2Routine--->功能键New

·Name例行程序名称。

最长16个字符，第一位必须为字母。

·Type例行程序类型。共有3种类型。

ROC-普通例行程序

FUNC-函数例行程序

TRAP-中断例行程序

·InModule当前例行程序所属模块名称。

·Datatype数据类型，函数例行程序专用。

2、例行程序参数设置：

每个例行程序可以自带多个变量，即参数。建立一个新例行程序后或重定义例行程序（Dupl）后，显示屏会显示以上窗口。机器人培训通过功能键New增加参数，使用切换键将光标移动至相应参数，进行修改和定义。

·Name参数名称。

光标指向参数名称时，功能键出现Text，用来更改参数名称。最长16个字符，第一位必须为字母。

·Datatype数据类型。

光标指向数据类型时，功能键出现Chang…，用来更改例行程序参数数据类型。

·Required必需性选择。

光标指向必需性选择时，功能键出现Yes与No选项，选择Yes，会出现确认符*。

·Alt分批输入参数选项。

使用此项功能，必须是非必需参数。光标指向分批输入参数选项时，功能键出现First与Tail选项机器人维修。

First-开始使用的参数。

Tail-结尾使用的参数。

·Mode数据模式。

光标指向必需性选择时，ABB功能键出现In与Inout选项。In-参数使用时，只能读取。Inout-参数使用时，可以读写。

1、在程序和数据装入之后，启动按钮将启动信号传给控制部件CON，然后控制部件产生控制字，以便取出和执行每条指令  2、执行一条指令的时间为一个机器周期  3、机器周期又可分为数据周期和执行周期。

在程序和数据装人之后,启动按纽将启动信号传给控制部件CON,然后控制部件产生控制字,以便取出和执行每条指令。执行一条指令的时间为一个机器周期。机器周期又可分为取指周期和执行周期。取指过程和执行过程机器都得通过不同的机器节拍。在这些节拍内,每个寄存器(PC,MAR,IR,A,B,0等)的内容可能发生变化。

时钟脉冲发生器：它一般由两部分组成，即时钟振荡器及射极输出器。前者是石英晶体振荡器，后者则用以降低输出电阻，以提高带负载能力。

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