Linux下编写和加载 .ko 文件（驱动模块文件

一、.ko 文件介绍

.ko文件是kernel object文件（内核模块），该文件的意义就是把内核的一些功能移动到内核外边， 需要的时候插入内核，不需要时卸载。

二、优点

（1）这样可以缩小内核体积；

（2）使用方便。

三、.ko文件一般的用处

（1）作为一个功能模块，需要使用时，直接插入运行就行。如在imx6上连接模拟摄像头，先运行模拟摄像头对应的驱动模块 camera.ko文件，然后对应的工程执行文件运行就行。

四、使用.ko 文件

1、加载驱动模块test.ko

（1）方法一 

进入test.ko驱动模块文件所在的目录，然后直接   insmod  test.ko 

（2）方法二 

将test.ko文件拷贝到/lib/module/#uname-r#/目录下，这里，#uname -r#意思是，在终端中输入 

uname -r后显示的内核版本及名称，例如mini2440中#uname-r#就是2.6.32.2-FriendlyARM。

然后 depmod（会在/lib/modules/#uname -r#/目录下生成modules.dep和modules.dep.bb文件，表明模块的依赖关系） 

最后 modprobe test（注意这里无需输入.ko后缀） 即可

注：两种方法的区别

modprobe和insmod类似，都是用来动态加载驱动模块的，区别在于modprobe可以解决load module时的依赖关系，它是通过/lib/modules/#uname -r/modules.dep(.bb)文件来查找依赖关系的；而insmod不能解决依赖问题。也就是说，如果你确定你要加载的驱动模块不依赖其他驱动模块的话，既可以insmod也可以modprobe，当然insmod可以在任何目录下执行，更方便一些。而如果你要加载的驱动模块还依赖其他ko驱动模块的话，就只能将模块拷贝到上述的特定目录，depmod后再modprobe。

 linux *** 作系统下，加载驱动的方式有二：

静态加载驱动；

动态加载驱动；

 作为前者，静态加载驱动是通过将驱动程序编译到内核而进行的一系列配置 *** 作；对于后者而言则是向内核注册设备信息，从而在kernel启动后，再通过insmod指令，关联好主、次设备号，从而以模块的形式进行加载的；

 二者各有优点，所以应用的场合也是不一样的；

介绍个动态加载模块的过程

在该驱动中，我们假设对键盘的获取是以0.2s为周期执行。源代码如下

static struct timer_list timer///////我们定义的定时器，也许你会问timer_list是什么来的，其实一看名称就应该就知道了，而为什么要用到list那么多定时器呢？其实在linux中还有很多相同的定义，比如说信号，我们定义的也是信号集，你可以定义该list是一个元素的，也可以是多个的。所以对于 timer_list就可以这样描述：在未来某一个特定时刻执行某一系列特定任务的功能。下面我们还会给出内核中timer_list的具体描述，^_^ 好像我的话又说多了

static int Keypad_starttimer(void)

{

init_timer(&timer)//初始化定时器结构

timer.function=Keypad_timer//超时服务程序

timer.expires=jiffies+20//当前时刻加0.2s

add_timer(&timer)

return 0

}

///超时服务程序

static void Keypad_timer(unsigned long data)

{

read_xy()

}

/////////接下来说下timer-list这个数据结构，如果你不感兴趣的话可以跳过，该结构在include\linux\timer.h中定义

struct timer_list

{

struct list_head entry

unsigned long expries

spinlock_t lock

unsigned long magic

void (*function)(unsigned long)

unsigner long data

struct tvec_t_base_s *base

}

七.利用等待队列实现阻塞型I\O

在用户程序执行读 *** 作的时候有可能尚且没有数据可以读取，为此需要让read *** 作等待，直到有数据可以读取，这就是阻塞型i\o，阻塞型io可以通过使用进程休眠方法实现。在无数据可以读取的时候，采用等待队列让进程休眠，直到有数据到达的时候才唤醒进程完成数据的读 *** 作。

在本驱动中的read，若循环队列缓冲区中没有数据，则进程进入休眠态，定时器函数每隔0.2s读取键值一次，将按键状态放入缓冲并且适时唤醒进程读取数据。

等待队列的使用流程如下：

1.声明一个等待队列

2.把当前进程加入到等待队列中

3.把进程的状态设置为TASK_INTERRUPTIBLE或TASK_UNINTERRUPTIBLE

4.调用schedule，以让出cpu

5.检测所需要的资源是否可用，若是，把当前进程从等待队列中删除，否则转3循环

接下来我们在对read中有关等待队列阻塞实现做具体的解释

static ssize_t Keypad_read(struct file *filp,char *buf,ssize_t count,loff_t *l)

{

DECLEARE_WAITQUEUE(wait,current)//声明等待队列，将当前进程加入到等待队列中

KEY_EVENT t

ulong out_buf[2]

if(head==tail)//当前循环队列中没有数据可以读取

{

if(filp->f_flags &O_NONBLOCK)//假如用户采用的是非堵塞方式读取

return _EAGAIN

add_wait_queue(&queue,&wait)//将当前进程加入等待队列

current->state=TASK_INTERRUPTIBLE//设置当前进程的状态

while((head==tail)&&!signal_pending(current))//假若还没有数据到循环队列并且当前进程没有受到信号（该类信号具体来说是未决的休眠）

{

shedule()//进程调度

current->state=TASK_INTERRUPTIBLE

}

current->state=TASK_RUNNING//该进程恢复执行

remove_wait_queue(&queue,&wait)//移出等待队列

if(head==tail)

return count

t=get_data()//调用get_data()函数，得到缓冲区中的数据，下面将给予详细的 介绍

out_buf[0]=t.status

out_buf[1]=t.click

copy_to_user(buf,&out_buf,sizeof(out_buf))//将得到的键值拷贝到用户数据区

return count

}

}

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