旋转矩阵计算欧拉角的问题？

首先奇异和病态没有必然的联系，良态、病态、条件数都要针对求解的问题而言，比如说矩阵求逆的性态和矩阵求特征值的性态就完全是两码事 在2-范数扰动的意义下，矩阵求逆或者解线性方程组的时候奇异矩阵可以认为是最病态（无限病态）的矩阵，因为。

四元数与欧拉角之间是有公式互相转换的，而欧拉角指的是三个角：俯仰角，翻滚角，转向角，这三个都是角度，与角度有关的只有陀螺仪，而且必须是三轴陀螺仪，或者是三个陀螺仪。至于加速度计，不觉得跟四元数有什么关系。

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