松下伺服A5的教学视频

松下A5系列伺服电机

技术参数
功率： 50W～5kW
惯量不同特性改善： 槽定位转矩05％以下
小型、超轻化： 行业最轻（1kW～5kW）
高分解率： 绝对式17bit、增量式20bit
耐环境性能升级： IP67
构造连接： 全容量连接化
电源：单相AC100V、单/3相AC200V
控制模式：转矩、速度、位置、全闭环
控制参数：扩大自动设定范围与PC
通信：对应USB 新软件设定， *** 作性能升级
安装：与A4互换

指令速度，就是你发送的命令的速度，是完美的梯形曲线（如果发送命令的控制器有S曲线功能，梯形的几个顶点会做圆滑曲线。）
电机速度，就是实际速度，如果电机跑的好，那么实际速度线跟随着指令速度线（如果跟随偏差调小，实际速度会绕着命令速度），基本上成一个梯形，而且要平滑。 现在这图中，实际速度线达到匀速段和减速停止的时候，有过冲超调现象，不是很好，可以适当降低速度比例增益。这条线可以判断电机跑得好还是坏。
位置偏差线：就是马达实际位置和命令位置的差值，差值越小越好，但不可能等于零，因为系统的滞后一定存在。但可以加前馈（速度前馈，或是加速度前馈），使偏差接近零，或者绕着0线前进。在轨迹要求比较高的地方，必须要调整，不然可以不管。
力矩线（电流线），比较好的是，加速段大一点，匀速段小小一点但是一条平躺的波浪线，减速段较小。 比较好的线，就是没有幅值很大峰或谷，中间段波动小毛刺少，加速段的峰值在匀速段的三倍以内（这个3倍是经验值，如果系统加减速厉害，可以放大）

松下A5 系列伺服位置控制使用方法 一、位置控制参数 参数: 出厂值 设定值 备注 Pr000 1 0 设定正转方向 Pr001 0 0 0 位置控制,1 速度控制 Pr002 1(标准)2(定位)3(垂直轴)0
松下A5伺服电机驱动器调试步骤A:对于没有使用X5的调试步骤：（驱动器开环模式）应用中松下A5驱动器处于位置控制模式，需要调整的参数：各参数设置后需要保存

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