如何用MPU6050替换ICM20602

MPU6050两者程序是可以通用的，只需要改下ID即可就可以直接替换使用。ICM20602是6050的优化版本主要增加SPI通讯方式，改善了数据稳定性。

MPU6050为全球首例整合性6轴运动处理组件，相较于多组件方案，免除了组合陀螺仪与加速时间轴之差的问题，减少了大量的封装空间。当连接到三轴磁强计时，MPU-60X0提袜昌供完整的9轴运动融合输出到其主I2C或SPI端口(SPI仅雹答在MPU-6000上可用)。

ICM 20602是一个6轴运动跟踪装置，它结合了一个3轴陀螺仪，3轴加速度源好慧计，在一个小的3毫米×3毫米×0.75毫米（16引脚LGA）封装。

mpu6050内带三轴陀螺仪和三轴加速度传感器，自带数字腔唯运动处理器dmp硬件加速引擎，非常方便实现姿态解算，降低运动处理器对 *** 作系统的负荷伍简培 集成可程序控制加速度传感器，角速度传感器，自带温度传感器，支持输出中断

INT中断输出，AD0设置地址AD0=0 地址=0X68 AD0=1 地址0X69，SCL/SDA IIC接口

1.初始化IIC

2.复位mpu6050，由电源管理寄存器0X6B控制

3.设置角速度加速度满量程范围

4.设置其他参数

5.设置系统时钟

6.使能

DEVICE_RESET=1复位

SLEEP=0正常工作模式

TEMP_DIS用于设置是否使能温度传感器，设置为0，则使能CLKSEL[2:0]用于选择系统时钟

陀螺仪配置寄存器0X1B

FS_SEL[1:0]用于设置满量程范围

加速度配置寄存器0X1C

AFS_SEL[1:0]用于设置满量程范围

FIFO使能寄存器0X23

在简咐渣单读取传感器数据，可以不用FIFO，设置为0

采样率分频寄存器0X19

采样频率=陀螺仪输出频率/（1+SMPLRT_DIV）

一般设置为采样率的一半

配置寄存器0X1A

看数字低通滤波器设置位

加速度输出寄存器0x3B-0X40

陀螺仪输出 0X43-0X48

温度传感器数据输出0X41-0X42高8位低8位，通过温度换算

欧拉角yaw航向角 roll横滚角 pitch俯仰角

dmp输出的是四元数，采用q30格式，q30是一个常量

上位机

匿名四轴上位机

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