请问该如何有序的进行can多机通讯呢？

感谢题主的邀请，我来回答下这个问题：

首先可以确定的是，CAN总线是可以进行多机通讯的，理论上讲，一条CAN总线就可以同时和110个节点设备进行连接，而且这些节点彼此之间都是平等的，即都可以自行收发数据。然而，CAN总线上总的带宽是有限的，如果没有统一的协调，各个节点都在乱发一气的话，那么会很大程度上的造成信息拥堵，严重的还容易损坏CAN总线本身枣派册。这个时候，我们就需要依照CANopen等协议，按照CAN ID来预先进行设置，比如说某个节点发送完数据大家都接收完毕后按照节点的羡隐序号依次发送信息，这样，就能够比较有序的进行CAN多机通讯。如果你对凳宏这类知识感兴趣或者需要专门的CAN总线设备的话，请前往GCGD官网进行具体咨询。

CAN本身棚贺就是不分主从的，任何节点想发就能发，如果碰撞就根据ID来仲裁优先级。但这样，如果发快了，或者节点很多，会导致拥堵。所链做派以比较实用胡绝的是分时间片通讯的方式，具体CANOPEN协议中有很多叙述，就是由某个节点发出周期性同步报文，所有节点接收到了以后，按ID进行不同的延时，顺序开始发送数据。这样可以有序的进行通信。

---