如何用开源飞控PIXHAWK进行开发

想快速开发一个飞控，那首先要做的是了解apm的各种参数配置，了解每个参数的影响和起作用的代码功能块，用apm适配自己的机型还是需要修改，优化，和裁剪。正如克里斯安德森说希望APM做无人机行乱察罩业的安卓，但是安卓的性能也只能是差强人意，比无人机行业的IOS大疆哗闹创新来说还差很多。

飞控行业或者研究领域应用，例如开发测绘手机app，无人机送快递等等（倾向于demo性质）...这种应用不需要做一个飞控，首先大概了解飞控的原理，然后只要掌握apm的控制数据协议即可。

发烧级的爱好者或者开发者，迫切的想要了解apm的大部分算法和逻辑，这个真的需要较长的时间，大致的思路就是：底层驱动－》传感器数据和物理意义－》姿态解算－》PID控制器－》飞行模式切换－》参数调优（包含gps悬停刹车什么的很细但是影响没谨手感和性能的参数）初学只是去看apm而不是自己动手去做很难搞懂，建议还是自己做飞控，哪怕复制apm部分功能代码，做飞控的学习顺序和读飞控一样，但对于apm这样一个系统工程相对来说模块更分立。

px4官网。

如果是正版windows系统，连接pixhawk飞控板，在设备管理郑唯蠢器的端口下会有PX4FMU（COMX）出现。

配置文件，主要使用nuttx_px4fmu-v2_default.cmake。该处主要是关于系统使用的文件的路径配置，在PX4系统所有的.CPP和.C文件都是通过在山陆该处进行路径包含的。在需要自己创建私有任务或者sensor驱喊陪动程序时需要添加到该处。

下载一个eclipse IDE for JAVA Developer软件

下载一个ADT插件。

打开eclipse开发环境，点击help----install new software-------add

新建一个android系统环境变量，将SDK文件夹的platform-tools文件夹路径和tools文件夹路径添加纤枯上毁搜洞去。

在PATH变量中添加你修改的环境变量，筛选你需要编译的漏培文件。

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