求飞思卡尔智能车的电机方面编程

这要看用的是PWM哪个通道来控制了。

下面用PWM2和PWM3来控制。

#include <hidef.h> /* common defines and macros */

#include <mc9s12dg128.h>/* derivative information */

#pragma LINK_INFO DERIVATIVE "mc9s12dg128b"

int cnt2=80,cnt3=20

void init_pwm(void)

{

PWME=0X00//PWM禁止

PWMPRCLK=0x10//Clock B=8M/2=4MHz

PWMSCLB=200//Clock SB=Clock B/2/200=10kHz

PWMCLK=0x0c//设置PWM2、PWM3的时钟源均为Clock SB

PWMPOL=0x0c//设置带扮PWM2、PWM3的极性均为1

PWMCAE=0x00//设置PWM2、PWM3的对齐方式为左对齐

PWMPER2=200

PWMDTY2=cnt2 //设置PWM2的周期内高电平时间

PWMPER3=200

PWMDTY3=cnt3 //设置PWM3的周期内高电平时间

PWME=0x0c//PWM2、碰行信PWM3使能

}

void init_ect(void)

{

TSCR1_TEN=0//计数器清零

TSCR2_PR=7// Clock=Bus/128

TIOS_IOS1=1//设置ECT1口为输出比笑轮较

TC1=406250//设置每6500ms产生定时中断

DLYCT=0x01//延迟256个Bus周期,即32us

PACN1=0//清零TC1寄存器

TIE_C1I=1//设置ECT1口中断使能

TSCR1_TEN=1//计数开始

}

void interrupt 9 run(void) //计数650ms后中断

{

TFLG1_C1F=1//清除ECT1的中断标志

TC1=TC1+406250

cnt2=cnt2-5

cnt3=cnt3+5

PWMPER2=cnt2

PWMPER3=cnt3

if (cnt2==0)

init_pwm()

}

void main(void)

{

DDRB=0XFF

PORTB=0x04

init_pwm()

init_ect()

EnableInterrupts

for()

{ }

}

发电机-发电机测试程序：第一步：检查发电机外部导线的连接部位有无断线、错接或短路，用电压表测量B+点的蓄电池电压。第二步：把钥匙门敲到“开”的位置，但不要启动发动机。此时用电压表测量D+点的电压，观察充电指示灯是否亮。步骤3：启动发动机，用电压表测量发动机B+点的电压。应该达到以下数值：-12V的系统电压在13V以上，同时加减油门。-24V的系统电压在27V以上，稍有变化0.1~0.2V。第四步：打开部分负载。比如车灯。-12V系统电压在13V以上，同时加减油门。-24V系统电压在27V以上，会有0.2~0.4V的适度变化。第五步：打开空调、车灯等主要电器。卖拆-12V系统电压在13V以上，同时加减油门茄搏。-24V系统电压的电压在27V以上，有0.5~1V的大幅度变化。进行第三步时，若发电机无电压输出，可采取中纳枣以下措施检查。对于有励磁D+点的发电机，如27系列、23系列、29系列、19系列，可从蓄电池正极引出2.5mm2引线。发动机启动后，用另一端瞬间点击D+点(1S内)，然后用电压表测量B+点是否有电压输出。如果有，从步骤3到步骤5进行检查，同时判断整车充电指示线(一般是指示灯)有开路。

你自己先建一个函汪租数，其中的参数传递用的就是两边电机想要的转速。

而逗李在函数内容中，你根据传递过来的参数值，去调整控制各个电机的脉冲频率就OK了。

例如，如果你是用定时器+普通IO口做的脉冲输出，那么你可以调整定时时间，就调整了输出困指兆频率，就调整了转速。

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