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求arduino避障小车程序，急！（高额悬赏）

企业名称查询•2023-5-21•软件运维•阅读37

求arduino避障小车程序，急！（高额悬赏）,第1张

//舵机和超声波调试代码

#include <Servo.h>

#include <Metro.h>

Metro measureDistance = Metro(50)

Metro sweepServo = Metro(20)

unsigned long actualDistance = 0

Servo myservo //创建舵机

int pos = 60

int sweepFlag = 1

int URPWM = 3//PWM输出0－25000us，每50us代表1cm

int URTRIG= 10// PWM trigger pin PWM串口为10

uint8_t EnPwmCmd[4]={0x44,0x02,0xbb,0x01} // distance measure command 距离测量命令

void setup(){ // Serial initialization 串行初始化

myservo.attach(9) //舵机串口为9

Serial.begin(9600)// Sets the baud rate to 9600

SensorSetup()

}

void loop(){

if(measureDistance.check() == 1){

actualDistance = MeasureDistance()

// Serial.println(actualDistance)

// delay(100)

}

if(sweepServo.check() == 1){

servoSweep()

}

}

void SensorSetup(){

pinMode(URTRIG,OUTPUT)// A low pull on pin COMP/TRIG

digitalWrite(URTRIG,HIGH) // Set to HIGH

pinMode(URPWM, INPUT) // Sending Enable PWM mode command 发送使能控制模式命令

for(int i=0i<4i++){

Serial.write(EnPwmCmd[i])

}

}

int MeasureDistance(){// a low pull on pin COMP/TRIG triggering a sensor reading 触发传感器读数

digitalWrite(URTRIG, LOW)

digitalWrite(URTRIG, HIGH) // reading Pin PWM will output pulses读引脚脉宽调制将输出脉冲

unsigned long distance=pulseIn(URPWM,LOW)

if(distance==50000){ // the reading is invalid.阅读无效

Serial.print("Invalid")

}else{

distance=distance/50 // every 50us low level stands for 1cm

}

return distance

}

void servoSweep(){

if(sweepFlag ){

if(pos>=60 &&pos<=120){

pos=pos+1 // in steps of 1 degree 1度角度的转动

myservo.write(pos)// tell servo to go to position in variable 'pos' 告诉舵机转动的角度

}

if(pos>119) sweepFlag = false // assign the variable again 重新分配变量

}else {

if(pos>=60 &&pos<=120){

pos=pos-1

myservo.write(pos)

}

if(pos<61) sweepFlag = true

}

}

////////////////////////////////////////////////////////////

需要加载一个Metro.h的库，这只是调试机器，余下的完全看你的发挥了，加上电机

这是一个超声波避障小车的源程序，可以参考下，用的89C52单片机，舵机控制转角避障。

#include<AT89x51.H>

#include <intrins.h>

#define Sevro_moto_pwm P2_7 //接舵机信号端输入PWM信号调节速度

#define ECHO P2_4 //超声波接口定义

#define TRIG P2_5 //超声波接口定义

#define Left_moto_go {P1_0=1,P1_1=0,P1_2=1,P1_3=0} //左边两个电机向前走

#define Left_moto_back {P1_0=0,P1_1=1,P1_2=0,P1_3=1} //左边两个电机向后转

#define Left_moto_Stop {P1_0=0,P1_1=0,P1_2=0,P1_3=0} //左边两个电机停转

#define Right_moto_go {P1_4=1,P1_5=0,P1_6=1,P1_7=0} //右边两个电机向前走

#define Right_moto_back {P1_4=0,P1_5=1,P1_6=0,P1_7=1} //右边两个电机向前走

#define Right_moto_Stop {P1_4=0,P1_5=0,P1_6=0,P1_7=0} //右边两个电机停转

unsigned char const discode[] ={ 0xC0,0xF9,0xA4,0xB0,0x99,0x92,0x82,0xF8,0x80,0x90,0xBF,0xff/*-*/}

unsigned char const positon[3]={ 0xfe,0xfd,0xfb}

unsigned char disbuff[4] ={ 0,0,0,0,}

unsigned char posit=0

unsigned char pwm_val_left = 0//变量定义

unsigned char push_val_left =14//舵机归中，产生约，1.5MS 信号

unsigned long S=0

unsigned long S1=0

unsigned long S2=0

unsigned long S3=0

unsigned long S4=0

unsigned int time=0//时间变量

unsigned int timer=0//延时基准变量

unsigned char timer1=0//扫描时间变量

/************************************************************************/

void delay(unsigned int k) //延时函数

{

unsigned int x,y

for(x=0x<kx++)

for(y=0y<2000y++)

}

/************************************************************************/

void Display(void) //扫描数码管

{

if(posit==0)

{P0=(discode[disbuff[posit]])&0x7f}//产生点

else

{P0=discode[disbuff[posit]]} if(posit==0)

{ P2_1=0P2_2=1P2_3=1}

if(posit==1)

{P2_1=1P2_2=0P2_3=1}

if(posit==2)

{P2_1=1P2_2=1P2_3=0}

if(++posit>=3)

posit=0

}

/************************************************************************/

void StartModule() //启动测距信号

{

TRIG=1

_nop_()

_nop_()

_nop_()

_nop_()

_nop_()

_nop_()

_nop_()

_nop_()

_nop_()

_nop_()

_nop_()

_nop_()

_nop_()

_nop_()

_nop_()

_nop_()

_nop_()

_nop_()

_nop_()

_nop_()

_nop_()

TRIG=0

}

/***************************************************/

void Conut(void) //计算距离

{

while(!ECHO)//当RX为零时等待

TR0=1//开启计数

while(ECHO)//当RX为1计数并等待

TR0=0//关闭计数

time=TH0*256+TL0//读取脉宽长度

TH0=0

TL0=0

S=(time*1.7)/100//算出来是CM

disbuff[0]=S%1000/100//更新显示

disbuff[1]=S%1000%100/10

disbuff[2]=S%1000%10 %10

}

/************************************************************************/

//前速前进

void run(void)

{

Left_moto_go //左电机往前走

Right_moto_go //右电机往前走

}

/************************************************************************/

//前速后退

void backrun(void)

{

Left_moto_back //左电机往前走

Right_moto_back //右电机往前走

}

/************************************************************************/

//左转

void leftrun(void)

{

Left_moto_back //左电机往前走

Right_moto_go //右电机往前走

}

/************************************************************************/

//右转

void rightrun(void)

{

Left_moto_go //左电机往前走

Right_moto_back //右电机往前走

}

/************************************************************************/

//STOP

void stoprun(void)

{

Left_moto_Stop //左电机停走

Right_moto_Stop //右电机停走

}

/************************************************************************/

void COMM( void )

{

push_val_left=5//舵机向左转90度

timer=0

while(timer<=4000)//延时400MS让舵机转到其位置

StartModule()//启动超声波测距

Conut()//计算距离

S2=S

push_val_left=23//舵机向右转90度

timer=0

while(timer<=4000)//延时400MS让舵机转到其位置

StartModule()//启动超声波测距

Conut()//计算距离

S4=S

push_val_left=14//舵机归中

timer=0

while(timer<=4000)//延时400MS让舵机转到其位置 StartModule()//启动超声波测距

Conut()//计算距离

S1=Sif((S2<20)||(S4<20)) //只要左右各有距离小于20CM小车后退

{

backrun()//后退

timer=0

while(timer<=4000)

}

if(S2>S4)

{

rightrun()//车的左边比车的右边距离小 右转

timer=0

while(timer<=4000)

}

else

{

leftrun()//车的左边比车的右边距离大 左转

timer=0

while(timer<=4000)

}

} /************************************************************************/

/* PWM调制电机转速 */

/************************************************************************/

/* 左电机调速 */

/*调节push_val_left的值改变电机转速,占空比 */

void pwm_Servomoto(void)

{

if(pwm_val_left<=push_val_left)

Sevro_moto_pwm=1

else

Sevro_moto_pwm=0

if(pwm_val_left>=200)

pwm_val_left=0

}

/***************************************************/

///*TIMER1中断服务子函数产生PWM信号*/

void time1()interrupt 3 using 2

{

TH1=(65536-100)/256//100US定时

TL1=(65536-100)%256

timer++//定时器100US为准。在这个基础上延时

pwm_val_left++

pwm_Servomoto()timer1++//2MS扫一次数码管

if(timer1>=20)

{

timer1=0

Display()

}

}

/***************************************************/

///*TIMER0中断服务子函数产生PWM信号*/

void timer0()interrupt 1 using 0

{

} /***************************************************/ void main(void)

{ TMOD=0X11

TH1=(65536-100)/256//100US定时

TL1=(65536-100)%256

TH0=0

TL0=0

TR1= 1

ET1= 1

ET0= 1

EA = 1delay(100)

push_val_left=14//舵机归中

while(1) /*无限循环*/

{ if(timer>=1000) //100MS检测启动检测一次

{

timer=0

StartModule()//启动检测

Conut()//计算距离

if(S<30) //距离小于20CM

{

stoprun()//小车停止

COMM()//方向函数

}

else

if(S>30) //距离大于，30CM往前走

run()

}

}

}

/**************************************************************************/

下面是头文件：

头文件（一）

/*--------------------------------------------------------------------------

AT89X51.H Header file for the low voltage Flash Atmel AT89C51 and AT89LV51.

Copyright (c) 1988-2002 Keil Elektronik GmbH and Keil Software, Inc.

All rights reserved.

--------------------------------------------------------------------------*/

#ifndef __AT89X51_H__

#define __AT89X51_H__

/*------------------------------------------------

Byte Registers

------------------------------------------------*/

sfr P0 = 0x80

sfr SP = 0x81

sfr DPL = 0x82

sfr DPH = 0x83

sfr PCON = 0x87

sfr TCON = 0x88

sfr TMOD = 0x89

sfr TL0 = 0x8A

sfr TL1 = 0x8B

sfr TH0 = 0x8C

sfr TH1 = 0x8D

sfr P1 = 0x90

sfr SCON = 0x98

sfr SBUF = 0x99

sfr P2 = 0xA0

sfr IE = 0xA8

sfr P3 = 0xB0

sfr IP = 0xB8

sfr PSW = 0xD0

sfr ACC = 0xE0

sfr B = 0xF0

/*------------------------------------------------

P0 Bit Registers

------------------------------------------------*/

sbit P0_0 = 0x80

sbit P0_1 = 0x81

sbit P0_2 = 0x82

sbit P0_3 = 0x83

sbit P0_4 = 0x84

sbit P0_5 = 0x85

sbit P0_6 = 0x86

sbit P0_7 = 0x87

/*------------------------------------------------

PCON Bit Values

------------------------------------------------*/

#define IDL_ 0x01

#define STOP_ 0x02

#define PD_ 0x02 /* Alternate definition */

#define GF0_ 0x04

#define GF1_ 0x08 #define SMOD_ 0x80 /

*------------------------------------------------

TCON Bit Registers

------------------------------------------------*/

sbit IT0 = 0x88

sbit IE0 = 0x89

sbit IT1 = 0x8A

sbit IE1 = 0x8B

sbit TR0 = 0x8C

sbit TF0 = 0x8D

sbit TR1 = 0x8E

sbit TF1 = 0x8F

/*------------------------------------------------

TMOD Bit Values

------------------------------------------------*/

#define T0_M0_ 0x01

#define T0_M1_ 0x02

#define T0_CT_ 0x04

#define T0_GATE_ 0x08

#define T1_M0_ 0x10

#define T1_M1_ 0x20

#define T1_CT_ 0x40

#define T1_GATE_ 0x80

#define T1_MASK_ 0xF0

#define T0_MASK_ 0x0F

/*------------------------------------------------

P1 Bit Registers

------------------------------------------------*/

sbit P1_0 = 0x90

sbit P1_1 = 0x91

sbit P1_2 = 0x92

sbit P1_3 = 0x93

sbit P1_4 = 0x94

sbit P1_5 = 0x95

sbit P1_6 = 0x96

sbit P1_7 = 0x97/

*------------------------------------------------

SCON Bit Registers

------------------------------------------------*/

sbit RI = 0x98

sbit TI = 0x99

sbit RB8 = 0x9A

sbit TB8 = 0x9B

sbit REN = 0x9C

sbit SM2 = 0x9D

sbit SM1 = 0x9E

sbit SM0 = 0x9F

/*------------------------------------------------

P2 Bit Registers

------------------------------------------------*/

sbit P2_0 = 0xA0

sbit P2_1 = 0xA1

sbit P2_2 = 0xA2

sbit P2_3 = 0xA3

sbit P2_4 = 0xA4

sbit P2_5 = 0xA5

sbit P2_6 = 0xA6

sbit P2_7 = 0xA7

/*------------------------------------------------

IE Bit Registers

------------------------------------------------*/

sbit EX0 = 0xA8/* 1=Enable External interrupt 0 */

sbit ET0 = 0xA9/* 1=Enable Timer 0 interrupt */

sbit EX1 = 0xAA/* 1=Enable External interrupt 1 */

sbit ET1 = 0xAB/* 1=Enable Timer 1 interrupt */

sbit ES = 0xAC/* 1=Enable Serial port interrupt */

sbit ET2 = 0xAD/* 1=Enable Timer 2 interrupt */ sbit EA = 0xAF/* 0=Disable all interrupts */

/*------------------------------------------------

P3 Bit Registers (Mnemonics &Ports)

------------------------------------------------*/

sbit P3_0 = 0xB0

sbit P3_1 = 0xB1

sbit P3_2 = 0xB2

sbit P3_3 = 0xB3

sbit P3_4 = 0xB4

sbit P3_5 = 0xB5

sbit P3_6 = 0xB6

sbit P3_7 = 0xB7sbit RXD = 0xB0/* Serial data input */

sbit TXD = 0xB1/* Serial data output */

sbit INT0 = 0xB2/* External interrupt 0 */

sbit INT1 = 0xB3/* External interrupt 1 */

sbit T0 = 0xB4/* Timer 0 external input */

sbit T1 = 0xB5/* Timer 1 external input */

sbit WR = 0xB6/* External data memory write strobe */

sbit RD = 0xB7/* External data memory read strobe */

/*------------------------------------------------

IP Bit Registers

------------------------------------------------*/

sbit PX0 = 0xB8

sbit PT0 = 0xB9

sbit PX1 = 0xBA

sbit PT1 = 0xBB

sbit PS = 0xBC

sbit PT2 = 0xBD

/*------------------------------------------------

PSW Bit Registers

------------------------------------------------*/

sbit P = 0xD0

sbit FL = 0xD1

sbit OV = 0xD2

sbit RS0 = 0xD3

sbit RS1 = 0xD4

sbit F0 = 0xD5

sbit AC = 0xD6

sbit CY = 0xD7

/*------------------------------------------------

Interrupt Vectors:

Interrupt Address = (Number * 8) + 3

------------------------------------------------*/

#define IE0_VECTOR 0 /* 0x03 External Interrupt 0 */

#define TF0_VECTOR 1 /* 0x0B Timer 0 */

#define IE1_VECTOR 2 /* 0x13 External Interrupt 1 */

#define TF1_VECTOR 3 /* 0x1B Timer 1 */

#define SIO_VECTOR 4 /* 0x23 Serial port */ #endif

头文件（二）

/*--------------------------------------------------------------------------

INTRINS.H Intrinsic functions for C51.

Copyright (c) 1988-2002 Keil Elektronik GmbH and Keil Software, Inc.

All rights reserved.

--------------------------------------------------------------------------*/

#ifndef __INTRINS_H__

#define __INTRINS_H__ extern void _nop_ (void)

extern bit _testbit_ (bit)

extern unsigned char _cror_ (unsigned char, unsigned char)

extern unsigned int _iror_ (unsigned int, unsigned char)

extern unsigned long _lror_ (unsigned long, unsigned char)

extern unsigned char _crol_ (unsigned char, unsigned char)

extern unsigned int _irol_ (unsigned int, unsigned char)

extern unsigned long _lrol_ (unsigned long, unsigned char)

extern unsigned char _chkfloat_(float)#endif

这个应该是通过串口发送数据信息的，发送和接收在一根信号线上，手上没有现成的程序，你看看这个在其他网上的行不行，

最好根据手册自己写

#include <avr/io.h>

#include <util/delay.h>

void InitUart0(void)

{

UCSR0A = 0x02// 设置为倍速模式

UBRR0H = 0

UBRR0L = 1

UCSR0B = (1<<RXEN)|(1<<TXEN)// 接收器与发送器使能

UCSR0C = (3<<UCSZ0)

DDRE &= ~_BV(PE0)// 初始化RX 端口默认方向为输入

PORTE &= ~_BV(PE0)// 初始化RX 端口默认状态为高阻

DDRE |= _BV(PE1)// 初始化TX 端口默认方向为输出

PORTE |= _BV(PE1)// 初始化TX 端口默认状态为高电平

DDRA |= _BV(PA0)// 初始化使能端口状态方向为输出

PORTA &= ~_BV(PA0)// 初始化使能端口状态为RX 状态

DDRA |= _BV(PA1)// 初始化使能端口状态方向为输出

PORTA |= _BV(PA1)// 初始化使能端口状态方为TX 状态

}

void SendUart0Byte(unsigned char data)

{

while ( !( UCSR0A &(1<<UDRE)) )// 等待发送缓冲器为空

UDR0 = data/* 将数据放入缓冲器，发送数据*/

}

void SetServoLimit(unsigned char id, unsigned short int cw_limit, unsigned short int ccw_limit)

{

unsigned short int temp_ccw = 0// 临时速度，用于进行方向判别

unsigned short int temp_cw = 0

unsigned char temp_ccw_h = 0// 待发送数据h 位

unsigned char temp_ccw_l = 0// 待发送数据l 位

unsigned char temp_cw_h = 0

unsigned char temp_cw_l = 0

unsigned char temp_sum = 0// 校验和寄存变量

if (ccw_limit >1023)

{

temp_ccw = 1023// 限制速度值在可用范围内

}

else

{

temp_ccw = ccw_limit

}

if (cw_limit >1023)

{

temp_cw = 1023

}

else

{

temp_cw = cw_limit

}

temp_ccw_h = (unsigned char)(temp_ccw >>8)

temp_ccw_l = (unsigned char)temp_ccw// 将16bit 数据拆为2个8bit 数据

temp_cw_h = (unsigned char)(temp_cw >>8)

temp_cw_l = (unsigned char)temp_cw// 将16bit 数据拆为2个8bit 数据

PORTA &= ~_BV(PA1)

PORTA |= _BV(PA0)// 使总线处于主机发送状态

UCSR0A |= (1<<TXC0)// 清除UART0写完成标志

SendUart0Byte(0xFF)// 发送启动符号0xFF

SendUart0Byte(0xFF)// 发送启动符号0xFF

SendUart0Byte(id)// 发送id

SendUart0Byte(7)// 发送数据长度为参数长度+2，参数长度为3

SendUart0Byte(0x03)// 命令数据为“WRITE DATA”

SendUart0Byte(0x06)// 舵机控制寄存器首地址

SendUart0Byte(temp_cw_l)// 发送顺时针位置限制低位

SendUart0Byte(temp_cw_h)// 发送顺时针位置限制高位

SendUart0Byte(temp_ccw_l)// 发送逆时针位置限制低位

SendUart0Byte(temp_ccw_h)// 发送逆时针位置限制高位

temp_sum = id + 7 + 0x03 + 0x06 + temp_cw_l + temp_cw_h + temp_ccw_l + temp_ccw_h

temp_sum = ~temp_sum// 计算校验和

SendUart0Byte(temp_sum)// 发送校验和

while ( !( UCSR0A &(1<<TXC0)) ) // 等待发送完成

{ // (Waiting for finishing sending)

}

PORTA |= _BV(PA1)

PORTA &= ~_BV(PA0)// 使总线处于主机接收状态

_delay_ms(2)//送完成后，总线会被从机占用，反馈应答数据，所以进行延时

}

void SetServoPosition(unsigned char id, unsigned short int position, unsigned short int

velocity)

{

unsigned short int temp_velocity = 0// 临时速度，用于进行方向判别

unsigned short int temp_position = 0

unsigned char temp_velocity_h = 0// 待发送数据h 位

unsigned char temp_velocity_l = 0// 待发送数据l 位

unsigned char temp_position_h = 0

unsigned char temp_position_l = 0

unsigned char temp_sum = 0// 校验和寄存变量

if (velocity >1023)

{

temp_velocity = 1023// 限制速度值在可用范围内

}

else

{

temp_velocity = velocity

}

if (position >1023)

{

temp_position = 1023

}

else

{

temp_position = position

}

temp_velocity_h = (unsigned char)(temp_velocity >>8)

// 将16bit 数据拆为2个8bit 数据

temp_velocity_l = (unsigned char)temp_velocity

temp_position_h = (unsigned char)(temp_position >>8)

// 将16bit 数据拆为2个8bit 数据

temp_position_l = (unsigned char)temp_position

PORTA &= ~_BV(PA1)

PORTA |= _BV(PA0)// 使总线处于主机发送状态

UCSR0A |= (1<<TXC0)// 清除UART0写完成标志

SendUart0Byte(0xFF)// 发送启动符号0xFF

SendUart0Byte(0xFF)

SendUart0Byte(id)// 发送id

SendUart0Byte(7)// 发送数据长度为参数长度+2，参数长度为3

SendUart0Byte(0x03)// 命令数据为“WRITE DATA”

SendUart0Byte(0x1E)// 舵机控制寄存器首地址

SendUart0Byte(temp_position_l)// 发送速度数据低位

SendUart0Byte(temp_position_h)// 发送速度数据高位

SendUart0Byte(temp_velocity_l)//发送位置低字节

SendUart0Byte(temp_velocity_h)// 发送位置高字节

temp_sum = id + 7 + 0x03 + 0x1E + temp_position_l + temp_position_h + temp_velocity_l +

temp_velocity_h

temp_sum = ~temp_sum// 计算校验和

SendUart0Byte(temp_sum)// 发送校验和 (Send the checksum)

while ( !( UCSR0A &(1<<TXC0)) ) // 等待发送完成

{ // (Waiting for finishing sending)

}

PORTA |= _BV(PA1)

PORTA &= ~_BV(PA0)// 使总线处于主机接收状态

_delay_ms(2)// 发送完成后，总线会被从机占用，反馈应答数据，所以进行延时

}

void SetServoVelocity(unsigned char id, signed short int velocity)

{

unsigned char temp_sign = 0// 临时符号，用于进行方向判别

unsigned short int temp_velocity = 0// 临时速度，用于进行方向判别

unsigned char temp_value_h = 0// 待发送数据h 位

unsigned char temp_value_l = 0// 待发送数据l 位

unsigned char temp_sum = 0// 校验和寄存变量

if (velocity <0)

{

temp_velocity = -velocity// 如果为负数，则取绝对值

temp_sign = 1// 设置负数符号标志

}

else

{

temp_velocity = velocity

temp_sign = 0// 设置正数符号标志

}

if (temp_velocity >1023)

{

temp_velocity = 1023// 限制速度值在可用范围内

}

temp_velocity |= (temp_sign <<10)

temp_value_h = (unsigned char)(temp_velocity >>8)

// 将16bit 数据拆为2个8bit 数据

temp_value_l = (unsigned char)temp_velocity

PORTA &= ~_BV(PA1)

PORTA |= _BV(PA0)// 使总线处于主机发送状态

UCSR0A |= (1<<TXC0)// 清除UART0写完成标志

SendUart0Byte(0xFF)// 发送启动符号0xFF

SendUart0Byte(0xFF)// 发送启动符号0xFF

SendUart0Byte(id)// 发送id

SendUart0Byte(5)// 发送数据长度为参数长度+2，参数长度为3

SendUart0Byte(0x03)// 命令数据为“WRITE DATA”

SendUart0Byte(0x20)// 舵机控制寄存器首地址

SendUart0Byte(temp_value_l)// 发送速度数据低位

SendUart0Byte(temp_value_h)// 发送速度数据高位

temp_sum = id + 5 + 0x03 + 0x20 + temp_value_l + temp_value_h

temp_sum = ~temp_sum// 计算校验和

SendUart0Byte(temp_sum)// 发送校验和

while ( !( UCSR0A &(1<<TXC0)) ) // 等待发送完成

{

}

PORTA |= _BV(PA1)

PORTA &= ~_BV(PA0)// 使总线处于主机接收状态

_delay_ms(2)// 发送完成后，总线会被从机占用，反馈应答数据，所以进行延时

}

int main(void)

{

InitUart0()

SetServoLimit(2,0,1023)

while(1)

{

_delay_ms(1000)//延时1s

SetServoPosition(2, 1000, 500)//控制舵机以500的速度运动到1000的位置

_delay_ms(1000)//延时1s

SetServoPosition(2, 200, 100)//控制舵机以100的速度运动到200的位置

}

}

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原文地址:https://54852.com/yw/12167772.html

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