用51单片机同时实现四路PWM波，（C语言）

定个时间20ms周期的定时器，然后在定时器到达那些点的时候，让自己设的那些变量依次变化。 再根据自己的变量，付给输出端口就可以了。 看着像舵机的

看了你追问的，原来是四路每一路都产生变化的波形。那个也好办。可以通过计算，把这几个波形统一起来成一个周期，比如开始0.5ms到了，让定的值取反，再加19.5再取反，再加1.3Ms再取反，再加18.7ms再取反...然后一直这样把几个都写完。

还有种方法，来改变第一个pwm的设定值。比如放数组里一共5个设定值，分别代表你设定的高电平时间，依次替换第一个定时器里面的中端时间即可。

当然，前两种都差不多，还有一种方法供你扩展：就是用两个定时器，然后按照时间去匹配修改。当然，51单片机那精度就不说了，不太确信可以达标，一个定时器进中断了，另一个就要停一下。。

BTW,个人感觉51的单片机没有很好的pwm模块，这样写了Pwm程序，别的就干不了了。建议用用带epwm模块的mcu,直接调用epwm和epwm中断，节省cpu资源，可以多写很多程序。

四轴主要分为硬件驱动部分，和算法部分，首先我给你介绍一下驱动部分，现在四轴飞控自己做，一般使用stm32飞控 103系列的，f4没必要，主频快，有些浪费了，上图像识别又不行，stm32涉及的驱动主要是IIC(驱动mpu6050和磁力机以及气压计)SPI(主要是驱动nrf无线传输，但是也可以用在mpu6000)，再就是串口，这个就是用在gps中，这些只是外部传感器的应用，内部设备主要使用四路接受pwm，和四路控速pwm，这需要用定时器，再就是eeprom这个也要用到，以及一些其他的部分。这是你需要张我的驱动部分，算法部分主要是三个，第一个是滤波技术，需要用在姿态数据处理，ahrs算法解算姿态，再就是pid这里pid一般用双环串级pid，单级的缺点很多，自己试一试可以。其实你想做到这一步还需要有不错的C语言基础以及扎实的调节驱动能力以及算法的参数，另外调节pid也是和有技巧的，建议多看看调节pid心得，多调试然后对照别人的理论就会掌握。在一个你需要做的就是掌握pcb的制作，会使用ad软件，这是pcb的入门，花几块板子练一下手，然后就可以制作飞控主控版了。加油，本科生能做出来是完全可以的，大三，大二已完成全部工作，有心不难。我当初用了一个月时间从零开始，硬件设计(没什么技术含量好么……)，到实现不需要人去控制的定点悬停，外加一个有模有样的地面站软件，飞得还算可以。但是，后面花了一年多时间在做一些看似重复的工作，包括算法的更新，系统级设计与优化，现在研究生还在这个坑里，我现在我也只能说飞得还算可以。

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