UCOSIII_多任务创建（二）

任务调度和切换就是让就绪表中优先级最高的任务获得CPU使用权，UCOSIII是抢占式的，高优先级任务可以抢了低优先级任务的CPU使用权，任务调度由任务调度器完成，任务调度器分为：任务级，中断级调度器

1.任务级调度器：OSSched()，不能用于中断服务函数中

函数里有一个函数OS_TASK_SW()，这个是真正执行任务切换的宏，它把当前任务的CPU寄存器值保存在任务堆栈中，保存完当前任务的现场后将新任务的OS_TCB中保存的任务堆栈指针的值加载到CPU的堆栈指针寄存器中，新任务结束后还要把CPU寄存器值变回旧任务的。

2.中断级调度器：OSIntEnter(),OSIntExit()，调用此函数时中断应该是关闭的

函数里有一个函数OSIntCtxSW()，这个是真正执行任务切换的宏，进入中断时硬件自动保存现场了，将新任务的OS_TCB中保存的任务堆栈指针的值加载到CPU的堆栈指针寄存器中，新中断结束后自动恢复现场。

3.时间片轮转调度：UCOSIII支持一个优先级下有多个任务，不过允许一个任务运行一段时间（时间片）后让出CPU使用权，让同优先级下的洗一个任务运行，这种任务调度方法就是时间片轮转调度。如果同级下第一个任务设置的时间片用完则第一个任务排到链表尾，等待下一次调度。使用OSSchedRoundRobinYield()可以放弃剩余的时间片，在同级下其它任务运行。

通常创建多个任务，可以先在main函数中设置一个任务，然后在这个任务里创建多个任务.

每个任务都有自己的任务函数。

假如有abc三个任务，任务优先级a>b>c，由于a优先级最高，故而一开始ucOS会挑a来先运行。a运行期间，b、c任务都不会被运行，除非a任务主动进行等待(可以是等待：延时、信号、消息等)，a任务调用等待函数时，实际上是把a任务的堆栈给切出去，同时换上次一级的任务b的堆栈环境，然后执行b任务。任务b执行期间，c任务不能被运行，但若a任务可以抢夺其执行权(在a任务等待结束时)。故而并非是每一任务按优先级顺序轮流执行的，而是高优先级的任务独占运行，除非其主动放弃执行，否则低优先级任务不能抢占，同时高优先级可以把放出去给低优先级任务使用的CPU占用权抢回来。所以ucos的任务间要注意插入等待延时，以便ucos切出去让低优先级任务执行。

---