求一段简单的51单片机的程序，通电后舵机顺时针旋转180度，2秒后恢复。

51单片机控制舵机程序

#include <reg52.h>

#define Stop 0 //宏定义，停止

#define Left 1 //宏定义，左转

#define Right 2 //宏定义，右转

sbit ControlPort = P2^0//舵机信号端口

sbit KeyLeft = P1^0//左转按键端口

sbit KeyRight = P1^1//右转按键端口

sbit KeyStop = P1^2//归位按键端口

unsigned char TimeOutCounter = 0,LeftOrRight = 0//TimeOutCounter：定时器溢出计数 LeftOrRight：舵机左右旋转标志

void InitialTimer ( void )

{

TMOD=0x10//定时/计数器1工作于方式1

TH1 = ( 65535 - 500 ) / 256//0.25ms

TL1 = ( 65535 - 500 ) % 256

EA=1//开总中断

ET1=1//允许定时/计数器1 中断

TR1=1//启动定时/计数器1 中断

}

void ControlLeftOrRight ( void ) //控制舵机函数

{

if( KeyStop == 0 )

{

//while ( !KeyStop )//使标志等于Stop（0），在中断函数中将用到 LeftOrRight = Stop

}

if( KeyLeft == 0 )

{

//while ( !KeyLeft )//使标志等于Left（1），在中断函数中将用到 LeftOrRight = Left

}

if( KeyRight == 0 )

{

//while ( !KeyRight )//使标志等于Right（2），在中断函数中将用到 LeftOrRight = Right

}

180度舵机是一特殊的机器人专用舵机。你所说的0-180度，在专业玩家里不这样说的，而是说成±90度。即顺时针90度，逆时针90度。

你可以自己写一个的。这种舵机比较特殊，但是只要满足一下PWM就可以实现了：

1. 周期T=20ms（即50HZ），占空比500us-2500us。

2. 500us舵机逆时针转90度，2500us舵机顺时针转90读。 （其中0度是1500us）

3. 即： TL+TH=20ms 改变TH的值，舵机角度随之改变。参数参照以上1.2点。

TL TH

_____ ____

_________| |_________|| _________|

4. 电路原理很简单，接好电源，地，信号线。

信号线接到单片机或者其他能输出PWM的控制脚。

#include<reg52.h>typedef unsigned int uinttypedef unsigned char ucharsbit pwm=P0^3//输出PWM信号uchar count=0uint pwm_value=1500//初值为1.5msuint value[]={1500,1000,1500,2000,1500}//void delay_ms(uint x){uint iwhile(x--)for(i=0i<125i++)}void InitTimer(void){TMOD=0x11//开定时器0,1TH0=-20000/256//定时20MS,20MS为一个周期TL0=-20000%256TH1=-1500/256//定时1.5MS,这时舵机处于0度TL1=-1500%256EA=1//开总断TR0=1//开定时器0ET0=1TR1=1//开定时器1ET1=1}void timer0(void) interrupt 1//定时器0中断函数{pwm=1TH0=-20000/256TL0=-20000%256TR1=1count++}void timer1(void) interrupt 3//定时器1中断函数{pwm=0TH1=-pwm_value/256TL1=-pwm_value%256TR1=0}void main(void)//主函数{uchar iInitTimer()pwm_value=1500while(1){for(i=0i<5i++){pwm_value=value[i]//通过数组就可以改变舵机的转角度delay_ms(1000)}}}

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