rrt是什么意思？

rrt指快速遍历随机树。

快速遍历随机树(Rapidly-exploring Random Tree，RRT)是一种树形数据存储结构和算法，通过递增的方法建立，并快速减小随机选择点同树的距离。

特点：

RRT 的特点是算法建构简单，并且可以快速遍历空间的未探索区域，而通过手动设定找到实现这种效果的函数却是很难的。同时RRT 可以在基本算法基础上，对空间的搜索加入带有输入参数的控制函数，使算法可以适用于不同约束条件下的路径搜索。

不是越大越好。RRT：一种通过随机构建SpaceFillingTree实现对非凸高维空间快速搜索的算法。该算法可以很容易的处理包含障碍物和差分运动约束的场景，被广泛的应用在各种机器人的运动规划场景中BasicRRT算法

原始的RRT算法中将搜索的起点位置作为根节点，然后通过随机采样增加叶子节点的方式，生成一个随机扩展树，当随机树的叶子节点进入目标区域，就得到了从起点位置到目标位置的路径

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