伺服电机位置模式控制流程

伺服电机有三种控制方式，位置控制、速度控制、力矩控制。在这里用到的是位置控制。

位置控制前，需要把伺服电机的参数设定好，比如经过计算得出伺服电机转一圈，往前行走10cm，需要1000个脉冲。然后，把PLC和伺服驱动器连接起来。需要伺服电机到达的工作位置是25cm处，那么就通过PLC给伺服驱动器2500个脉冲，当PLC发完脉冲后，在继续发1000个脉冲，那么电机就到达了35CM处，这种定位是相对运动定位。伺服有相对运动和绝对运动，两种定位方式。

扩展资料

1、初始化参数

在接线之前，先初始化参数。

在控制卡上：选好控制方式；将PID参数清零；让控制卡上电时默认使能信号关闭；将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。

在伺服电机上：设置控制方式；设置使能由外部控制；编码器信号输出的齿轮比；设置控制信号与电机转速的比例关系。一般来说，建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的控制电压。比如，山洋是设置1V电压对应的转速，出厂值为500，如果你只准备让电机在1000转以下工作，那么，将这个参数设置为111。

2、接线

将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。以下的线是必须要接的：控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后，电机和控制卡（以及PC）上电。此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置

3、试方向

对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。通过控制卡打开伺服的使能信号。这时伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂”。一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。

使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令（参数）控制。如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数，电机正转，编码器计数增加；给出负数，电机反转转，编码器计数减小。如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。测试不要给过大的电压，建议在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数，使其一致。

4、抑制零漂

在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，最好将其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速绝对为零。

5、建立闭环控制

再次通过控制卡将伺服使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，如果实在不放心，就输入控制卡能允许的最小值。将控制卡和伺服的使能信号打开。这时，电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。

参考资料来源：百度百科-伺服电机

西门子1200PLC EPOS方式运动控制到底是什么？其实是1200PLC通过PROFINET通信实现西门子V90 PN伺服驱动器的基本定位控制。与其他运动控制方式相比，EPOS运动控制方式有很多优点：

1、减少控制柜布线工作量；

2、不占用CPU的工艺轴资源，CPU把V90控制器当IO访问，能连接多少个profinet IO就能带多少个V90；

3、通过FB284功能块控制，位置环在V90驱动器里，CPU只要通过报文111发送指令给V90驱动器，占用CPU资源非常少，可以选用较低端的PLC。

从实际应用出发来说，以清晰易懂的运动控制功能描述、典型的应用实例，详细、全面地进行介绍。课程中有大量的截图和实际 *** 作案列，非常适合现场工程技术人员自学。  西门子EPOS方式的运动控制共三个主要的部分：

第一部分，西门子PROFINET通信概述；

第二部分，V90PN伺服驱动器与西门子的PROFINET通信；

第三部分，V90PN伺服驱动与S7-1200PLC通过EPOS的方式实现定位控制。

原始出处： 佳途自动化学院

下为课程及提纲

西门子1200 EPOS方式运动控制

第一章 西门子PROFINET通信概述

1.1 PROFINET通信介绍及其优点

第二章 西门子V90伺服与1200PLC的PROFINET通信

2.1 V90 PROFINET GSD文件的安装及使用介绍

2.2 V-ASSISTAN软件的安装及使用介绍

2.3 通过FB286、FB287功能块读写V90伺服参数

2.4 通信程序实例演示01

2.5 通信程序实例演示02

第三章 西门子V90伺服与S7-1200PLC通过EPOS方式实现定位控制

3.1 定位控制概述及SINA_POS(FB284)功能块管脚介绍

3.2 SINA_POS(FB284)功能块的功能实现

3.3 定位控制程序实例演示01

3.4 定位控制程序实例演示02

大家一定要注意的一点，千万不要停留在想，想一万次不如行动一次，一定要尽快把想法付诸实践啊，越早开始，越早收获。

自学过程中有任何问题或建议欢迎留言。

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