如何用+plsy,plsv,plsr,在一个程序中实现，求pLc程序

这五个指令虽然都是脉冲输出型，但可以分为两大类：

一、脉冲输出指令（包括PLSY，PLSR和PLSR）：可以应用高速点和普通点

1、PLSY指令使用中可以设置单个输出点以一定的频率发出目标值个脉冲，在指令中可以设置脉冲频率、脉冲总数、和发出脉冲的输出点；但只能控制脉冲，如果是脉冲加方向的脉冲模式，那方向点要另选一个普通开关点另外控制。

2、PLSR为设置匀加减速指令，在指令中可以设置脉冲的最大频率、脉冲总数、加减速时间和脉冲输出点。通过设置加减速时间来实现匀加速。如果脉冲加方向的脉冲模式也需要另外控制方向点。

3、PLSV指令，为任意时间可变速指令，可以实时改变脉冲频率的指令，在指令中可以设置脉冲的实时频率、发出脉冲的输出点，和方向点。但是不能设置发出脉冲的总数，也就是不能通过指令定位，如果需要不是很精准的定位可以在使用高速点的时候用脉冲计数器和目标值做一个比较，但是会在PLC的每个扫描周期比较一次，所以会超出一些脉冲。

二、定位指令：（包括DRVA和DRVI）他们都是为定位指令服务的，因此只能应用于高速点。他们的指令表现形式基本一致，因此不做单一说明；在他们指令中可以设置脉冲总数、脉冲频率、脉冲的发出点和方向点。

高速脉冲点的特点就是他们有自己的脉冲计数寄存器，也就是不管通过上述几个指令发出脉冲，高速点会有以个特定的寄存器记录所发出的脉冲数，包括正向的和反向的，可作为运动控制中每个轴的坐标。

以上两个指令不同之处就是：DRVA是绝对记录脉冲式的，他的脉冲总数实际是他要到达的目标值，也就是和各高速点的计数寄存器相匹配，例如，当你输入脉冲目标值为20000，而你高速点的计数寄存器中是30000，这是他回朝着反向发出10000个脉冲；而DRVI指令却不同，他不管高速点计数器中的脉冲坐标值，他会向正方向运行20000个脉冲，因而成为相对脉冲指令。

使用plsr指令，配合stop指令实现。使用plsr指令调用程序段，假如为第一段，程序如下，具体指令介绍请参考手册

寄存器hd510 脉冲频率，hd512脉冲个数，因为是要实现jog功能，所以脉冲个数给定一个比较大的正负数，如正转时为90000，反转时为-90000，然后按下按钮x10运动，松开停止。

plc定位指令有plsr（多段脉冲输出）、plsf（可变频脉冲输出）、zrn（机械归零）、stop（脉冲停止）4个指令，不可以复用，好比一条公路，公路上规定只能一部车走，但是没车走的时候，就可以让其它车走，有车的时候就不能走，程序的话你可以给个保护，有程序用的时候就不能让其它指令让他输出就行了

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