单片机STC89C52 如何控制舵机

#include<reg52.h>//51单片机头文件

#define uint unsigned int //宏定义

#define uchar unsigned char //宏定义

void delay(uint)//延时子函数声明

void enable1(void)

void enable2(void)

sbit P1_0=P1^0//PWM信号输出端

sbit K1=P1^1

sbit K2=P1^2

sbit K3=P1^3

/****************************主函数***********************************/

void main()

{

P1_0=1//置PWM初始输出为高电平

while(1)

{

if(K1==0)

{

delay(20)

if(K1==0)

{

while(!K1)

enable1()

//while(!s2)

}

}

if(K2==0)

{

delay(20)

if(K2==0)

{

while(!K2)

enable2()

}

}

/* if(K3==0)

{

delay(20)

if(K3==0)

{

Init3

}

}

*/

}

}

void delay(uint z)

{

uint x,y

for(x=zx>0x--)

for(y=110y>0y--)

}

void enable1(void)

{

TMOD=0x01//设置定时器0工作方式1后面运行TR位启动

TH0=(65536-1500)/256

TL0=(65536-1500)%256//1.5ms 的高电平

EA=1//开总中断

ET0=1//开定时器0中断

TR0=1//启动定时器0

}

void enable2(void)

{

TMOD=0x10//设置定时器1工作方式1后面运行TR位启动

TH1=(65536-900)/256

TL1=(65536-900)%256//1.5ms 的高电平

EA=1//开总中断

ET1=1//开定时器1中断

TR1=1//启动定时器1

}

//设置第三种PWM方式的初始化

/*

void Init3()

{

TMOD=0x01//设置定时器0工作方式1后面运行TR位启动

TH0=(65536-1500)/256

TL0=(65536-1500)%256//1.5ms 的高电平

}

*/

/******************************中断服务程序**********************************/

void PWM1() interrupt 1 //定时器0 中断，产生方波

{

if(P1_0==1) //如果上个电平为1，则下个低电平的时间为18.5ms

{

TH0=(65536-18500)/256

TL0=(65536-18500)%256

}

else //如果上个电平为0，则下个高电平为1.5ms

{

TH0=(65535-1500)/256

TL0=(65535-1500)%256

}

P1_0=~P1_0

}

void PWM2() interrupt 3 //定时器1中断，产生方波

{

if(P1_0==1) //如果上个电平为1，则下个低电平的时间为18.5ms

{

TH0=(65536-19000)/256

TL0=(65536-19000)%256

}

else //如果上个电平为0，则下个高电平为1.5ms

{

TH0=(65535-900)/256

TL0=(65535-900)%256

}

P1_0=~P1_0

}

//定时器2设置第三种PWM波

/* void PWM3() interrupt 5 //定时器2 中断，产生方波

{

if(P1_0==1) //如果上个电平为1，则下个低电平的时间为18.5ms

{

TH0=(65536-18500)/256

TL0=(65536-18500)%256

}

else //如果上个电平为0，则下个高电平为1.5ms

{

TH0=(65535-1500)/256

TL0=(65535-1500)%256

}

P1_0=~P1_0

}

*/

辛苦之作，如果能够回答你的问题，别忘了给分哦~~喵喵

首先开明白你的舵机控制原理，它要求输入的脉冲期是20ms，其中高电平在1.5ms时舵臂在0位

在2..0ms时舵臂在右90度位 在1.5ms时舵臂在左90度位 舵机有3根线，一根线是电源正，另一根电源负，还有一根（一般为白线）是控制线，就是输入的脉冲信号的

程序中可以用两个定时器，一个定时20ms，另外一个定时1到2ms可变，就可以让舵机动作

下面程序供参考，先不考虑按键问题，能让舵机动作就 成功一大半

/双定时器产生PWM波，控制舵机

//定时器0负责置高电平和控制定时器1的开停，定时器1负责置低电平

#include<STC12C5A.H>

#define uchar unsigned char

#define uint unsigned int

sbit PWM=P3^7//经试验，此引脚信号可以直接送舵机不用放大

uchar b=1500//定时1.5ms的初值

void Delay1ms(uint i) //1ms延时程序

{

uint j

for(i>0i--)

{

for(j=0j<125j++)

{}

}

}

void main()

{

b=1500

TMOD=0X11

TH0=(65536-20000)/256

TL0=(65536-20000)%256

TH1=(65536-b)/256

TL1=(65536-b)%256

ET0=1

EA=1

TR0=1

PWM=1

P1M0=0X0F//低4位配置为推挽输出 ，普通51单片机无此寄存器

P1M1=0X00

while(1)

{

P1=0x0a//这是让行走电机正向转动的，用的是L298N模块

b=1500Delay1ms(2000)//直行

b=1000Delay1ms(1000)//左转

b=1500Delay1ms(2000)//直行

b=2000Delay1ms(1000)//右转

b=1500Delay1ms(2000)//直行

P1=0x05//这是让行走电机反向转动的

b=1500Delay1ms(2000)//后退

b=1000Delay1ms(1000)//后左转

b=1500Delay1ms(2000)//后退

b=2000Delay1ms(1000)//后右转

b=1500Delay1ms(2000)//后退

}

}

void timer0()interrupt 1//定时器0中断

{

TH0=(65536-20000)/256

TL0=(65536-20000)%256

PWM=1

TR1=1

ET1=1

}

void timer1()interrupt 3//定时器1中断

{

TH1=(65536-b)/256//改变b的值就可转向

TL1=(65536-b)%256

PWM=0

TR1=0

ET1=0

}

首先要保证协议是正确的！ 可以先把舵机控制板接到电脑上！用电脑端的串口调试助手！发送协议数据！看看舵机控制板有动作没有！ 然后，再将单片机连接到电脑的串口上，同样单片机向电脑发送串口数据，看看是否是正确的协议数据！都没有问题了！再把舵机控制板与单片机通过串口连接！在测试是否正确！ 按照上面的方法！都可以解决问题！ 有问题请留言！

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