平衡小车制作——mpu6050

mpu6050内带三轴陀螺仪和三轴加速度传感器，自带数字运动处理器dmp硬件加速引擎，非常方便实现姿态解算，降低运动处理器对 *** 作系统的负荷 集成可程序控制加速度传感器，角速度传感器，自带温度传感器，支持输出中断

INT中断输出，AD0设置地址AD0=0 地址=0X68 AD0=1 地址0X69，SCL/SDA IIC接口

1.初始化IIC

2.复位mpu6050，由电源管理寄存器0X6B控制

3.设置角速度加速度满量程范围

4.设置其他参数

5.设置系统时钟

6.使能

DEVICE_RESET=1复位

SLEEP=0正常工作模式

TEMP_DIS用于设置是否使能温度传感器，设置为0，则使能CLKSEL[2:0]用于选择系统时钟

陀螺仪配置寄存器0X1B

FS_SEL[1:0]用于设置满量程范围

加速度配置寄存器0X1C

AFS_SEL[1:0]用于设置满量程范围

FIFO使能寄存器0X23

在简单读取传感器数据，可以不用FIFO，设置为0

采样率分频寄存器0X19

采样频率=陀螺仪输出频率/（1+SMPLRT_DIV）

一般设置为采样率的一半

配置寄存器0X1A

看数字低通滤波器设置位

加速度输出寄存器0x3B-0X40

陀螺仪输出 0X43-0X48

温度传感器数据输出0X41-0X42高8位低8位，通过温度换算

欧拉角yaw航向角 roll横滚角 pitch俯仰角

dmp输出的是四元数，采用q30格式，q30是一个常量

上位机

匿名四轴上位机

我知道的也不多，说一下我的理解吧。拿正点原子的程序为例mou6050：原子的程序配合上位机能输出6个数据，加速度输出：ax，ay，az角速度输出：wx，wy，wz分别在上位机上显示，这个数据是原始数据，dmp结算后的四元数。而单片机TFT屏幕上显示的Pitch、Roll、Yaw角度是通过陀螺仪的四元数解算出来，这个数据有个问题即使陀螺仪放不平（有个倾斜角），mpu6050上电后是以此时的状态为0度角度，这样测出来的数据肯定是错误的。原因是：陀螺仪测量的是角速度变化率，它也不知道0度在哪，它是以刷新的那个时刻记为0度开始积分的。因此陀螺仪单独是没法用的需要校准，校准的传感器可以是地磁传感器或者加速度计。而陀螺仪地磁和加速度计又有自己的缺点，需要他们把彼此的数据做个融合。

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