如何用开源飞控Pixhawk进行二次开发

以下所描述的都是针对px4原生固件，此外，由于固件更新过于频繁，本文描述的是15年7月的固件，主要是举例，有改动的话，自己再研究研究吧（后面换cmake编译方式了，改动蛮大）。

既然要做开发，第一步就是搭好开发环境，根据我的经验，最好是在linux环境下编译，这样效率会很快，以前在windows下编译，经常40分钟以上，这样就太影响开发了；

第二步，大概了解下固件的架构，

如果只涉及应用层的开发，那底层的nuttx系统就可以绕过去了，一般，最好先把uorb模块的机制整明白就好了，从uorb入手，了解每个话题的来源以及作用，整理数据流，清楚每个模块之间的关系即可，比如，要实现手动模式，哪些模块互相交互，auto模式，又有哪些模块起作用，

如果涉及相应算法的开发，要学会定位到相应的算法模块，甚至具体到哪些代码，比如，你想试验你的姿态估计算法，那你就将姿态估计模块替换掉即可，不过相应的接口仍需要和px4环境一样，以姿态估计为例，最后要发布你的vehicle_attitude话题，不然无法与其他模块交互；

另外，不要试图在代码中找main函数，那是单片机思维，你只需看启动脚本即可，\ROMFS\px4fmu_common\init.d\rcs；

第三步，针对你的具体情况，定位相应的模块，进行精读研究，虽然模块基本是用C++写的，但是不会C++也没关系，毕竟又不是让你写，本人倒目前为止，也不会C++，配合注释，看明白就好了，比如，整理下mavlink的控制流程；

px4原生固件模块列表：

系统命令程序

mavlink –通过串口发送和接收mavlink信息

sdlog2 –保存系统日志/飞行数据到SD卡

tests –测试系统中的测试程序

top –列出当前的进程和CPU负载

uORB – 微对象请求代理器-分发其他应用程序之间的信息

驱动

mkblctrl–blctrl电子模块驱动

esc_calib –ESC的校准工具

fmu –FMU引脚输入输出定义

gpio_led –GPIOLED驱动

gps –GPS接收器驱动

pwm –PWM的更新速率命令

sensors –传感器应用

px4io –px4io驱动

uavcan –uavcan驱动

飞行控制的程序

飞行安全和导航

commander –主要飞行安全状态机

navigator –任务，失效保护和RTL导航仪

估计姿态和位置

attitude_estimator_ekf –基于EKF的姿态估计

ekf_att_pos_estimator –基于EKF的姿态和位置估计

position_estimator_inav–惯性导航的位置估计

multirotor姿态和位置控制器

mc_att_control–multirotor姿态控制器

mc_pos_control –multirotor位置控制器

fixedwing姿态和位置控制器

fw_att_control –固定翼飞机的姿态控制

fw_pos_control_l1 –固定翼位置控制器

垂直起降姿态控制器

vtol_att_control –垂直起降姿态控制器

最后提一句，多看看官网的说明，另外根据本人的经验来看，由于大框架，代码人家都写好了，通常你要加功能，所修改的也就几行代码而已，举例说明，比如px4固件只能在手动模式解锁，假如我要修改成定高模式解锁

卫星定位算法是利用卫星发射的信号来计算移动终端的位置的一种算法。在实现卫星定位算法时，为了快速实现，可以参考以下几个步骤：

1. 选择合适的卫星定位系统：目前常用的卫星定位系统包括GPS、GLONASS、BeiDou等，每个系统的特点和使用场景不同，需要根据具体需求进行选择。

2. 获取卫星信号：通过卫星接收器获取卫星信号，并对信号进行预处理，如滤波、去噪等 *** 作。

3. 计算位置解：利用卫星信号中的时间戳信息和卫星位置信息，参考三角函数和距离方程等算法计算出移动终端的位置解。

4. 进行误差校正：对位置解进行误差校正，例如通过差分定位算法进行精度提升，或者采用卡尔曼滤波等方法进行平滑处理。

5. 输出定位结果：将最终计算得到的定位结果输出给用户，可以采用常见的坐标系（如经纬度、地心坐标系等）来表示位置信息。

总之，在实现卫星定位算法时，需要了解基本的数学原理和相关的计算方法，并根据具体情况进行算法选择和优化，同时还需要进行有效的数据处理和误差校正来提高定位精度和稳定性。

汽车导航升级方法如下：

第一种方法是在线升级：在车机导航联网的情况下，在车机界面找到高德地图车机版点进去，然后点击左下角的“更多”功能，然后点击右下角的“关于”，看到“检测更新”直接点击，等到更新完成后就可以直接使用。

第二种方法，通过手机给车机更新（车机导航请先连接手机热点）。

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