树莓派 3 + L298N模块 驱动直流电机

单片机或树莓派一般使用 L298n 模块来驱动电机 。L298N的实物图如下。

12V power：L298n 的电源正极，尽管标的 12V，但你可以使用 7V ~ 35V 的电源。

GND:  L298n 的电源地，树莓派的 GND 引脚也要接到这里，即 L298N 和 树莓派需要共地。

5V power:  L298n 输出的 5v 电源，是用来给单片机或树莓派供电的。如果你的树莓派是单独供电，那么这个引脚悬空。

Output 的两个引脚接直流电机的两脚，而板上有 Output A 和 Output B，分别驱动电机 A 和电机 B。

A Enable :  电机 A 使能，接 GPIO 口 。可以用PWM 来调速。

Logic Input :  接 4 个 GPIO 口。 上面两个脚 Input1 、Input2 (靠近 A Enable )控制电机 A 下面两个脚 Input3、Input4 （靠近 B Enable）控制电机 B。

B Enable : 电机 B 使能，接 GPIO 口。 可以用 PWM 来调速。

总结一下就是 A Enable 、Input1、Input2 控制电机 A 的运行，B Enable、Input3、Input4 控制电机 B 的运行。

如何控制的呢？ 下面是对电机 A 进行控制的真值表，电机 B 同理。

驱动一下试试吧！

下面是控制电机 A 的电路图：

把 L289N 的直流电源接好，然后把树莓派的 GND 与 L298N 的 GND 连在一起，因为共地后 L298N 才能识别树莓派发送的 IN1、IN2 到底是高电平还是低电平。   

树莓派的 2、3、4 脚分别连到 A Enable、IN1 、IN2 。（把 Enable 上的短接帽拿掉）

由控制表可知给 2 脚高电平，3 脚高电平，4 脚低电平，电机就会正转。

编写程序：

前面提到过 A Enable 和 B Enable 可以用 pwm 控制来调速，下面是相应程序。

接线不变！这个程序可以让电机 A 以不同的速度正转。

在树莓派中运行程序后，可以看到电机的转速会随着占空比的改变而变化。

程序源码在:  github

首先你想要通过单片机控制这个马达就要首先明白为什么控制或者说这个单片机是通过怎样的方式来控制这个马达的转速的？

马达工作的原理是因为给了它一个高电平，所以我们可以用pwm这个波来控制电动马达的转速。也就是占空比的大小，可以直接影响马达的转速。

你想要控制马达的转速就是控制程序上面的占空比。占空比越高，那么马达的转速就会越快。反之占空比越低，马达的转速就会随之减慢。你如果用程序函数控制的话，可以写一个占空比。而用51单片机写一个马达转速控制函数，可以使用定时器来，做一个真空比。

你可以通过一个按键来调节占空比的大小这样你就可以通过按键调节电机的转速，所以这样来说比较好控制，而且现象更直观，便于观察。

#include<reg51.h>

#define sen_port P1

sbit SEN1=P1^0

sbit SEN2=P1^1

sbit EN1=P2^2

sbit IN1=P2^3

sbit IN2=P2^4

sbit EN2=P2^5

sbit IN3=P2^6

sbit IN4=P2^7

void delay(int n) //延时子程序

{

unsigned char i,j,k

for(i=ni>0i--)

for(j=100j>0j--)

for(k=200k>0k--)

}

unsigned char sensor_inp()

{

unsigned char sensor

sensor = sen_port

sensor &= 0x03

P0 = sensor

return sensor

}

void forward() //two motos are runing forward

{

IN1=1

IN2=0

IN3=1

IN4=0

EN1=1

EN2=1

}

void backward() //two motos are runing backward

{

IN1=0

IN2=1

IN3=0

IN4=1

EN1=1

EN2=1

}

void turn_left() //left moto is runing, but right moto is brake

{

IN1=1

IN2=0

IN3=0

IN4=0

EN1=1

EN2=1

}

void rotate_left() //right moto is runing forward, and left moto is running backward

{

IN1=1

IN2=0

IN3=0

IN4=1

EN1=1

EN2=1

}

void turn_right() //right moto is runing, but left moto is brake

{

IN1=0

IN2=0

IN3=1

IN4=0

EN1=1

EN2=1

}

void rotate_right() //left moto is running forward, and right moto is running backward

{

IN1=0

IN2=1

IN3=1

IN4=0

EN1=1

EN2=1

}

void free() //two motos is free

{

IN1=0

IN2=0

IN3=0

IN4=0

EN1=0

EN2=0

}

void stop() //two motos stop

{

IN1=1

IN2=1

IN3=1

IN4=1

EN1=1

EN2=1

}

void main(void)

{

delay(10)

P0=0x55

while(1)

{

// P0=P1

// delay(100)forward()

// delay(100)stop()

delay(100)backward()

delay(100)stop()

delay(100)turn_left()

delay(100)stop()

delay(100)turn_right()

delay(100)stop()

delay(100)rotate_left()

delay(100)stop()

delay(100)rotate_right()

delay(100)stop()

delay(100)stop()

delay(20) forward()

delay(20) backward()

delay(20)

/*

*/

}

}

这个是没有加传感器的，你试着加上传感器改一下，有问题可以发邮件 815735856@qq.com...

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