机械手编程步骤是什么？

用EDIT指令进入编辑状态后，可以用C、D、E、I、L、P、R、S、T等命令来进一步编辑。如：

1、C命令：改变编辑的程序，用一个新的程序代替。

2、D命令：删除从当前行算起的n行程序，n缺省时为删除当前行。

3、E命令：退出编辑返回监控模式。

4、I命令：将当前指令下移一行，以便插入一条指令。

5、P命令：显示从当前行往下n行的程序文本内容。

6、T命令：初始化关节插值程序示教模式，在该模式下，按一次示教盒上的“RECODE”按钮就将MOVE指令插到程序中。

扩展资料：

执行指令

ABORT指令：执行此指令后紧急停止(急停)。

DO指令：执行单步指令。

EXECUTE指令：此指令执行用户指定的程序n次，n可以从–32 768到 32 767，当n被省略时，程序执行一次。

NEXT指令：此命令控制程序在单步方式下执行。

PROCEED指令：此指令实现在某一步暂停、急停或运行错误后，自下一步起继续执行程序。

RETRY指令：指令的功能是在某一步出现运行错误后，仍自那一步重新运行程序。

参考资料来源：百度百科-机器人编程

机械手子程序的程序查看如下：

1、在工业机械手臂示教器中新建一个程序时，示教器软件会自动生成一个主程序模版。

2、程序是可选择性调用的，由用户编写，一个主程序中可以调用多个子程序。

确认电源及空压源等动力源都妥善接好,检查机械手空气调压阀压力至0.4mpa-0.6mpa。

打开机械手电源，进行机械手原点复归动作。

设定机械手的各动作模式，（按照具体产品所需选择）。

根据机械手夹具上的标贴参数，输入机械手待机位置和夹取位置。

根据标贴上参数设定注塑机开模行程。

检验夹具螺钉是否有松动，抱夹夹片是否有损坏，气缸伸缩是否正常，是否漏气，吸盘是否完好，金具是否有卡死等不良现象。

夹具安装OK后，观察夹具所有金具是否在同一个垂直面上，若不在，则调整连接快上的阻挡螺钉使夹具处于同一垂直面上。

半自动微调夹取位置，调整OK后，保存参数。

然后依次设定机械手的姿势位置，途中开放位置，产品开放位置等。

进入机械手定时器模块，对各个动作时间进行初步设置。并初步设定注塑机顶针顶出延时（2s）与后退延时（5s）。

进行注塑机及机械手的全自动运行 *** 作。

首次全自动状态下，因为了使机械手与注塑机之间能有最好的配合，请仔细观察全自动状态下两个设备的运行情况，然后微调机械手的各项时间与注塑机的各项时间（顶针顶出延时、顶针后退延时、中间循环时间等），以便机械手做到最迅速稳定的动作反应。

调整完毕，进行全自动生产。观察20模或半小时以上且无故障报警后方可离开。

分类:

基本型注塑机械手，该类型机械手一般包括固定模式程序和按生产工艺需求的教导模式程序。固定模式程序涵盖了注塑生产的几种标准工艺，利用工业控制器来做简单、规则和重复的动作。教导模式程序是特意为生产工艺特殊的注塑机适用，通过把基本动作的有序而安全的编排达到成功取物的目的。

智能型注塑机械手，该类型机械手一般包括多点记忆置放、任意点待机、较多自由度等功能，一般采用伺服驱动，能够进行最大限度的仿人执行比较复杂的 *** 作，还可以通过配备先进的传感器，让其具有视觉、触觉和热觉功能，使其成为具有很高智能的注塑机器人。

按其他分类方式分类如下：

驱动方式分为气动，变频，伺服。

按机械结构分为旋转式，横行式，侧取式。

按手臂结构分为单截，双截。

按手臂多少分为单臂和双臂。

按X轴结构分为挂臂式和框架式。

按轴的数量分为单轴 双轴 三轴 四轴 五轴等。

按照控制程序的不同分为多套固定程式和可自主编辑程式。

按手臂可移动区分设备大小，一般以100MM递增。

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