舵机控制问题

由于舵机的角度是以脉冲占空比决定的的，所以给舵机一个指定的角度后（占空比），舵机开始向指定角度转动，如果在舵机未到达指定角度之前又给出另一个指定角度（占空比），舵机会按新指定的角度转动，并且要保持这个位置，你所给占空比也要保持不变，舵机有一定的响应时间，尽量等其转动到 位后再调整占空比，更不能还没等其转到位，又给 其反向信号，你想，电机在正转，你突然让其反转，不仅存在电流冲击，还存在机械冲击，对舵机寿命不利

当然可以实现

把例程里面的sweep,改一下就行。

前面不变，从loop开始改

void loop()

{

myservowrite(90);// 让电机回中位

delay(50);//给舵机留出动作运行的时间

myservowrite(10);

delay(50);

//剩下的你懂的。

｝

这是一个基本语句

Servo myservo;//定义舵机变量名

void setup()

{myservoattach(9);//定义舵机接

口，9或10

}

void loop()

{

myservowrite(90);//设置舵机旋转的角度

}

你可以参照一下

1attach(接口)——设定舵机的接口，只有9或10接口可利用

2write(角度)——用于设定舵机旋转角度的语句，可设定的角度范围是0°到180°

3read(读取)——用于读取舵机角度的语句，可理解为读取最后一条write( )命令中的值

4attached( )——判断舵机参数是否已发送到舵机所在的接口

5detach( )——使舵机与其接口分离，该接口(9或10)可继续被用作PWM接口

这里是解释，Servo库函数

看你产生PWM波的方式

用两个定时器，定时器0定时20ms，定时器1定时15至25ms可调

定时器0每次中断，打开定时器1，并在某个引脚输出高电平，定时器1中断时再将这个引脚置低电平，这样就 产生了PWM波

定义一个变量，主程序检测按键，根据按键按下次数改变变量的值，再根据变量值决定定时器1的初值，即可改变PWM占空比，从而改变舵机角度

当然你要计算出舵机每转一度，PWM波的占空比应该变化多少。

常见故障形成的原因及其检修办法。

1行驶跑偏

⑴现象：汽车行驶中，转向盘位于中间位置不动，汽车却自动地向某一边行驶。

⑵原因：

左、右轮胎磨损不等或气压不相同。两前轮定位参数不一致，后轮定位参数不准确（形成推力角）。左、右转向横拉杆弯曲、变形，铰链处间隙过大。两前悬架螺旋d簧d力不等或变形过大。轮毂轴承磨损后出现间隙过大。车架变形。前轴或后轴变形。轴向机调整不当。单侧制动拖滞。

⑶排除方法：根据故障原因逐一进行排除。

2转向沉重

⑴现象左右转动转向盘时，感到非常吃力。

⑵原因：前轮定位不正确。轮胎气压不足。转向传动机构变形、磨损，球头销过紧。转向器内缺油，转向器啮合副啮合间隙过小，轴承损坏或预紧度过大。安全转向柱及法兰盘变形。前螺旋d簧折断或车身、车架变形。主销与其衬套配合间隙过小或压力轴承损坏。横、直拉杆球头节配合间隙过小。各活动部件缺油。

⑶排除方法

①由于导致转向沉重的故障因素很多,诊断 时应首先判明故障所在部位,然后再进一步确定 在哪一个部件。

②拆下转向臂,转动转向盘,如感觉沉重则应 调整轴承紧度和传动副啮合间隙。若有松紧不均 或有卡住现象,则应拆下转向轴检查传动副及轴 承有无损坏,转向轴与主管有无摩擦或卡住现象, 必要时进行修理或更换。

③转动转向盘时,如感到轻松,则故障在传动机构,应顶起前轴,并用手左、右扳动前轮。如过 紧,应检查转向节主销与衬套,推力轴承和直、横 拉杆球头销配合是否过紧,润滑是否良好,必要时 进行调整和润滑。

④先支起前桥,用手转动转向盘,若感到转向 很容易,不再有转动困难的感觉,这说明故障部位 在前桥与车轮。因为支起前桥后,转向时已不存 在车轮与地面的摩擦阻力,而只是取决于转向器 等的工作状况。此时应仔细检查前轮胎气压是否 过低,前轴有无变形;同时也要考虑检查前钢板 d簧是否良好,车架有无变形。必要时,检查车轮 定位角度是否正确

⑤若上述情况均正常良好,则应检查前轴和 车架是否变形,前束是否符合标准,必要时调整 前束。

3左、右转向轻重不一致

⑴现象：汽车行驶中，向左再向右转动转向盘，感到一侧重，另一侧轻。

⑵原因：分配阀中的滑阀调整不当，使滑阀偏离中间位置。分配阀滑阀台肩两侧的预开缝隙不等。滑阀内有污物，使滑阀或反作用柱塞卡住，造成左右移动阻力不同。动力缸一侧存有空气。车身、车架变形或前悬架有故障。

⑶排除方法：视各有关部件的损坏程度进行调整、修复或更换。

4、低速摆头和转向不稳

(1)故障现象：汽车低速直线行驶时前轮摇摆,感到方向不稳。转弯时大幅度转动方向盘, 才能控制汽车的行使方向。

(2)故障原因

①转向节臂装置松动。②转向器轴承过松。 ③传动副啮合间隙过大。

④横、直拉杆球头销磨损严重。

⑤转向节主销与衬套磨损严重,配合间隙过 大。

⑥前轮毂轴承松旷;前轴弯曲;轮毂轴承间 隙过大。

⑦车架轮辋变形;前束过大;轮毂轴承间隙 过大。

⑧转向主销与衬套磨损松旷,配合间隙增大 ⑨轮毂轴承间隙过大。

⑩前束过大;轮毂螺栓松动或数量不全。

(3)故障诊断与排除

①一人转动转向盘,另一人在车下查看传动 机构,如转向盘转了许多而转向臂不动,则故障 在转向器;如转向臂转动了许多而前轮并不偏 转,则故障在传动机构。

②如果故障在转向器,应检查传动副啮合间 隙,必要时进行调整。

③如果故障在传动机构,应检查转向臂和

直、横拉杆各球头是否松旷,必要时进行调整。

④经检查上述情况良好,则应架起前轴用手 推动车轮,检查转向节主销与衬套,前轮毂轴承是否松旷,必要时进行调整或修理。

⑤转向盘经过上述检查、调整后仍不稳定, 应检查前轴和车架以及轮辋是否变形,前束是否 符合标准规定,必要时进行调整或修理。

⑥前轮低速摆头和转向盘自由空程大,一般 是各部分间隙过大或有连接松动现象,诊断时应 采用分段区分的方法进行检查。可支起前桥,并 用手沿转向节轴轴向推拉前轮,凭感觉判断是否 松旷。若松旷,说明转向节主销与衬套的配合间 隙过大或前轴主销孔与主销配合间隙过大。若此 处不松旷,说明前轮毂轴承松旷,应重新调整轴 承的预紧度。若非上述原因,应检查前轮定位是否正确,检查前轴是否变形。如果前轮轮胎异常磨损,则应 检查前束是否正确。

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