什么是IMUDGPS系统

IMU/DGPS系统是指利用装在飞机上的GPS接收机和设在地面上的一个或多个基站上的GPS接收机同步而连续地观测GPS卫星信号，通过GPS载波相位测量差分定位技术获取航摄仪的位置参数，应用与航摄仪紧密固连的高精度惯性测量单元（IMU，Inertial Measurement Uint）直接测定航摄仪的姿态参数，通过IMU、DGPS数据的联合后处理技术获得测图所需的每张像片高精度外方位元素的航空摄影测量理论技术和方法。

以VSLAM为例： 1）纯视觉局限性

视觉 SLAM 容易受图像遮挡,光照变化,运动物体干扰,弱纹理场景等影响,单目视觉无法测量尺度,深度信息往往无法直接获取,仅通过单张图像无法获得像素的深度信息,需要通过三角测量的方法来估计地图点的深度。此外单目纯旋转运动无法估计,快速运动时易丢失。

2）IMU局限性

    IMU 可以获取加速度和角速度信息,而且输出频率较高,但是 IMU 获取的测量量由于是通过积分运算得到的,不可避免的存在误差累积。对于短时间的位姿测量效果较好,但是长时间就会存在较大误差。

3)二者结合优势

视觉与IMU融合之后会弥补各自的劣势，可利用视觉定位信息来估计IMU的零偏，减少IMU由零偏导致的发散和累积误差；IMU可以为视觉提供快速运动时的定位，IMU可以提供尺度信息，避免单目无法测尺度 。

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