易语言如何给别的控制台发送指令并读取控制台内容

运行 ("ping 127001 >C:\1txt", 假, )

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ROS节点程序运行过程中需要获取机器人的传感器信息和发送控制指令，因此不可避免要与机器人进行通信，常见的通讯方式有串口、CAN和网口等，其中串口最为普遍。

ROS通过自带的 serial 包连接串口设备，进行串口通信，需要提前安装 serial 包：

sudo apt-get install ros-melodic-serial

串口通信根据数据传输方向可以分为 串口发送 和 串口接收 。

通过串口发送数据时，需要明确发送机制，常见的发送机制有：

定时发送是通过设定定时器，以 固定频率 发送数据包；

触发条件发送是通过条件判断语句，判断某个标志位或某个事件发生后，再发送数据包，特点是 频率不固定 。

发送数据分为两个步骤：

由此可知buffer数据结构需要可同时被这两个步骤访问，buffer需要为全局变量。

首先根据通信协议定义buffer中的帧头、帧尾等固定内容，然后接收别的Topic，获取待发送数据，把获取的数据填入到协议的数据段，最后根据数据段计算校验码。

1 订阅发送数据的Topic

serial_sub = nhsubscribe("/joy", 10, &DecodeFrame::serial_sub_callback,this);

2 根据Topic填入数据段和校验

1 创建定时回调函数

首先需要创建一个定时器，设定发送频率，并指定回调函数名称

write_rs232_timer = nhcreateTimer(ros::Duration(001), &DecodeFrame::CB_write_rs232_Cycle, this);

2 通过 serial 将buffer数据写入串口设备

实例化串口对象，并打开串口

发送数据到串口设备上

注意1：发送数据节点挂掉

若发送数据Topic的节点挂掉后，由于buffer是全局变量，buffer的数据段会一直是上一帧的数据，不会再改变，为避免上述情况，在将数据写入串口设备后， 将数据段清零。

注意2：joystick包发送机制

在使用PS3/PS4、Xbox手柄时，使用ros-melodic-joy包获取摇杆数据，手柄的遥杆或者按键如果一直处于同一位置（初始零位和最大值）只会发送一帧数据，不会连续发送， 只有当摇杆数据变化时，才会发送数据。

因此使用 rostopic hz /joy 会显示没有msg信息传输，所以串口程序不会进回调函数获取发送数据，但是数值确实是一直保持的， 所以就不能将数据段清零。

触发条件发送与定时发送相比的最大不同之处在于发送频率不同，不需要设置定时器，在满足条件后直接将数据写入串口即可。

自动买q之类的连续指令狂按一通就会出现csgo向服务器发送命令过多。解决方法把steam/userdata删了，或者换个键盘。CSGO《反恐精英：全球攻势》(简称CS：GO)是一款由VALVE与HiddenPathEntertainment合作开发的第一人称射击游戏。

　[解决办法]

Netty用的是NIO。可以记录一些其他事情，那么每个客户端的ID是唯一的，比如日志。

等会Server发消息过来后会通知你消息到了，连续发送多条指令。

发送完毕后，就用MD5做数据校验。

（如果服务器同时向多个客户端。在这里面应该无法读取到响应数据，有新数据响应仍然走 Handler原来的流程，那么怎么确定该包为某一指令发出得到的数据）

这个地方 如果是多个客户端。

还有一种方法是 发送请求时带一个唯一ID号，消息不到就一直等）。

public void operationComplete(ChannelFuture future) {

}

这个地方是表示数据已经发送完毕，是异步的，即你发送消息给Server后就不用等了，一边玩会去（传统的Socket是一直阻塞在这里等Server消息来[解决办法]

如果要确定包是一致性的，这个唯一ID号就能确保客户端与服务器端的包是否一致性问题，每个不同的指令返回的数据不同

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