手势控制机械臂的原理

手势控制机械臂是通过读取人体动作的手势信号，并将其转化成控制机械臂运动的信号，从而实现对机械臂的远程控制。其主要原理如下：

1 获取手部姿态信息：手势控制机械臂需要通过传感器或摄像头等设备获取使用者的手部姿态和位置信息，将手部姿态和位置信息转化为数字信号，并传输到相应控制模块。

2 进行信号处理：当机械臂控制模块收到使用者手势信号后，会对其进行信号处理，包括手势的识别、指令的解析、数据传输等等。

3 进行动作转换：机械臂控制模块通过预设的算法，将手势信号转换成机械臂相应的动作指令。

4 控制机械臂运动：机械臂控制模块将转换后的动作指令通过控制电路，发送给机械臂的执行器，从而控制机械臂完成预期的动作。

综合上述所述，可以看出，手势控制机械臂的原理可以归纳为：感应人体手部姿态 - 识别手势信息 - 转换指令 - 控制机械臂。通过这个过程，可以实现远程控制机械臂的动作。

产品中经常出现手势滑动的需求，但是结合tableview的手势就会出现冲突，下面是一些tableview结合全局手势的实践方案。

滑动时候 began || recognizerstate == changed 是在滑动手势没有停止的时候，这个时候可以动态调整 ListView 的 y 值

lineListView 是被处理的view，并不一定是滑动的view，滑动view可以使任何一个view，把手势的变化统一传到这里就好了 panGestureStationTogetherAction 。

获取手势滑动离原位置的 CGPoint ，这样我们就有了移动的x，y。

开始状态，初始化 ListView 的 frame ， changed 状态，获取当前最新的frame的y加上最新的移动的y， old_rectoriginy = old_rectoriginy + movementy

改变frame之后，重置手势 CGPoint 为zero

当手势结束或取消的时候，处理 ListView 的d出或者下沉动画。

tableview 是继承 scrollview 完成的封装。scrollview自带 panGestureRecognizer 手势，所以可以直接获取scrollview手势的动态变化。由于封装的手势处理可以给任何滑动手势用，所以可以直接把tableview滑动手势直接传给统一手势处理方法。

1、判断滑动的 ListView 的frame的y值是否已经超出规定范围，超出就不再处理滑动，我的实现是小于0就不再处理滑动。

2、tableview的偏移量必须是小于0的这也才能处理滑动，不然会造成 tableview 和 listview 一起滑动的效果，很不自然。

上面1、2条件必须放在一起使用，才能保证滑动手势和 view 本身的手势完美结合

滑动传递之后要记得把tableview的偏移量设为zero，这样可以解决快速滑动时出现的小bug。

找回密码的方法：

来到交管12123网站，点击找回密码

2按要求输入身份z号和姓名

3点击获取手机验证码

4输入验证码之后点击确定进入新密码设置

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参考资料：

百度百科  交管12123

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