随着物联网的研究和无线传感网络技术迅速发展，ZigBee技术作为一种新兴的低成本、低功耗、低速率短距离的无线传感网络技术，它是基于IEEE802.15.4标准开发的无线协议。IEEE802.15.4负

随着交通的高速发展，GPS全球定位系统也成为了人们居家旅行外出游玩的必备工具。但是GPS只能告诉我们户外的交通线路，而现在的巨型建筑又如此之多，在商场里逛个街都很有可能迷路，让广大路痴群众很是着急。科

多年来，采用行人航位推算（PDR）技术的室内定位系统受到了学术和商业领域的广泛关注。现有的各种传感器解决方案通常是使用加速度计来计算步数，并使用磁力计和或陀螺仪来测量行走方向的变化。测量准确率在行进