定位是感知应用的一个重要属性。在室内环境中，如果位置信息可用并非常可靠，有更多的应用场景可以实现的。行人航位推算（PDR） 就是这样一种技术，在室内环境中可提供行人航位信息并提高定位可靠性。惯性传感器

多年来，采用行人航位推算（PDR）技术的室内定位系统受到了学术和商业领域的广泛关注。现有的各种传感器解决方案通常是使用加速度计来计算步数，并使用磁力计和或陀螺仪来测量行走方向的变化。测量准确率在行进

Sensor Platforms公司的PDR系统采用10轴传感器融合分析从MEMS传感器（包括加速度计、陀螺仪、磁力计与气压传感器）所取得的数据，经由GPS芯片读出最后一个已知航点的方式，计算出用户移