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王一波，梁伟鄯，赵 云（柳州工学院，广西 柳州 545616）摘 要 ：视觉SLAM相比激光SLAM成本低、潜在功能强大，VO(前端)算法是视觉SLAM走向应用的关键。针对VO特征点法存在计算复杂、耗

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