MoveIt教程4 - MoveIt配置助手(MoveIt Setup Assistant)

作为一名开发者，该如何走向自由职业？

这正是这篇文章要讨论的问题，我们会先介绍开发者走向自由职业的 4 种常见方式，然后聊聊开始自由职业前必做的 5 种准备。最后，还会分享我个人的 2 点深切体会。

走向自由职业的 4 种常见方式

技术出色的开发者，通常具有下列能力：

软件开发，即针对特定领域问题，运用思维、分析、设计、想象力等寻找答案，通过语言、技术框架、工具等编写软件来实现答案的能力。

讲授，即把自己明白的技术、软件、解决方案等展示给别人并让别人也明白的能力。

咨询，即通过你所储备的知识、技能、经验、框架等帮助别人解决问题的能力。

热爱分享的开发者还会拥有另一项核心竞争力：写作。

软件开发、讲授、写作、咨询这四种能力，构成了开发者走向自由职业的 4 种常见方式。

软件开发

很多开发者都听说过「私活」，也接过私活。所谓私活，就是个人通过某种途径承接的软件项目，相对于公司的「公」而言，这种形式被称为「私」，现在这种方式还有很多说法，比如外包、众包、任务等。

这是我们开发者走向自由职业的最常见方式。

我个人帮助别人修改过开源代码，用 Qt 开发过 PC 端软件，对这种方式有一些体会。除了软件开发，你还需要下列能力：客户开发、商务谈判、项目管理。

这种方式很直接，不断开发客户，承接项目，赚取报酬。其好处是：你获得的报酬是按项目金额来的，而不是按月薪。套用某二手车买卖平台的广告语，没有中间商赚差价。

想想看，你在公司，一个项目是 100 万，你一个人一个月搞定了，也还是拿三几万的薪水；而如果你自己接到这个项目，一个月完成，那你这个月就赚到 100 万（暂不考虑增值税、个人所得税等隐性成本），天差地别对吧。所以，独立开发软件项目是诱惑力很强的方式！

这种方式也有一些比较困扰人的问题：你并不总是能接到项目。需求可能不断变化，你需要直接面对这点，还要管理这种状况：项目款不一定能及时到账，尾款也不见得能收回来。

还有，如果你想独自承接稍大一点的项目，你还需要注册一个公司来承接项目（稍大点儿的项目都是公对公），拥有一家公司，也会产生一些成本，比如代账、房产税、企业所得税等。

不过现在的众包方式，会好一些，像解放号、云沃客、码市、程序员客栈等平台，都有使用这种方式协作的项目，你只要做你擅长的事情——软件开发——就好了，别的事情由别人或平台来完成（你需要支付平台一些提现费用，一般10%左右）。

讲授

如果你具有良好的讲授能力，就能把自己在某个技术栈上深厚的积累换一个形式变现：讲课。

没错，你可以把自己学精学透的技术讲给别人听，把别人教明白。这是非常有价值的事情！

很多人在初学某种技术时都需要好的老师、好的教程帮助他们跨过从不知道到知道、从知道到做到的距离。

IT 技能类的课程，能帮助别人掌握一技之长，帮助别人赚到钱，需求一直很旺盛。这些年线上的平台发展很快，很多学员也愿意低成本在线学习，像 51CTO 学院、CSDN 学院、慕课网、极客学院、网易云课堂、腾讯课堂、淘宝教育等平台，都很受欢迎。

我个人录制过 Qt 和 Nodejs 方面的课程，放在 51CTO 学院和 CSDN 学院出售，有些 3 年前的课程，现在还有人购买。

如果你可以运用讲授能力，把自己的技术积累转化为在线课程，就可以利用在线教育这种方式实现自由职业。

我所潜伏的 51CTO 讲师群里，有不少靠编程课程实现自由职业的讲师，原来都是开发者。在双 11 、IT 充电节等活动期间，有很多讲师一天销售额过万。

这种方式有几项好处：

●启动成本低

●受众面广

●一份时间卖多次

●想象空间大

写作

2013 年下半年，我恢复了 CSDN 技术博客的更新，专注分享 Qt 技术，很快成了 Qt 领域的知名博客，被不少人关注。后来一些文章被编辑看到，联系我出版 Qt 方面的图书，于是我通过 《Qt on Android 核心编程》和《Qt Quick 核心编程》等图书建立了影响力和品牌，反过来博客也因此拥有了更多的访问。

2015 年我开通了微信公众号，一周更新三篇文章，同年出版了《你好哇，程序员》一书。

2017 年 7 月份，凭借写作带来的自信，我离开公司，开始自由职业，通过写作、讲课等方式获取收入。

我的朋友杨开振，因为所著图书《深入浅出 MyBatis 技术原理与实战》销量很好，于 2017 年 4 月份离开组织，通过写作实现了自由职业。

写作是程序员自由飞翔的翅膀，它能帮你积累影响力，建立个人品牌，并且，也能够直接变现。对于开发者来讲，写作是通往自由之路最强有力的武器。

写作这条路具有无与伦比的好处：

●启动成本低

●个人可以独立完成

●可以直接建立影响力和个人品牌

●一份时间卖无数次

●有想象力

它最大的困难在于：

●如何写好

●如何捕捉到更为广泛且强烈的需求

●如何持续写下去

咨询

如果你看过《我的前半生》这部电视剧，一定对贺涵印象深刻，他做的就是咨询工作：用自己的知识、经验、技能、思维、框架等帮别人解决问题。

在 IT 领域，如果你有完善的技能树和丰富的经验，能够站在较高的层面上做全局性思考，善于寻本溯源地分析解决问题，也可以从事咨询顾问之类的工作，不受雇于特定的组织，直接为客户服务。

著名网站库壳的创建者左耳朵耗子陈皓，擅长底层技术架构，对高性能、高可用性、分布式、高并发，以及大规模数据处理系统有丰富的经验和心得。

他有段时间因为个人原因不能在公司上班，就通过为其他公司提供技术咨询来获取收入，并且，收入还蛮高。

我有段时间就希望通过为一些公司提供技术咨询来赚钱，但没有成功。

我还记得有家公司的老板对我说的话：你加入我们公司，带着团队把项目做起来，然后就可以成为我们的咨询顾问。

看见了吧，这就是独立咨询的难处：当你不够牛 X 时，没有人愿意为你不知所谓无法确认效果的咨询付费，开发客户很难很难。ThoughtWorks 的很多咨询顾问虽然有公司为其背书，也还是常常遭人诟病：你自己没做过什么项目，凭什么给我们提供建议？

虽然很难，但这确实是一条路，如果你有志于此，可以看看享誉世界 IT 领域的咨询顾问、美国计算机名人堂代表人物杰拉尔德·温伯格写的《咨询的奥秘》，那是圣经式的著作。

当然，除此之外，你还要在自由之前，就积累一些客户资源，并且为客户留下你具备咨询能力的深刻印象，这样他们才可能成为你自由后的衣食父母。

走向自由职业必做的 5 种准备

如果你确认了走向自由职业的方式，接下来就该做准备了。根据我的个人经验，下面 5 种准备是必须要做的：

●变现方式

●市场测试

●饱和度测试

●预期管理

●B和Z方案

变现方式

我所说的变现方式，包含两种：卖时间和卖产品。

这里的卖时间，指「一份时间卖一次」这种工作方式。你在企业内工作，就是在卖时间，朝九晚五，每天 8 小时，每个月领薪水。

以卖时间的方式实现自由职业，实质还是用你的专业能力为客户提供时间层面上的专属服务（你不可能在同一时刻为不同的客户服务），只是你不再受雇于企业，不再受规章制度约束，能够按照你自己的意愿安排在什么时间用什么方式完成服务。外包、众包、私活、咨询等方式，都是卖时间。

卖产品则是指「一份时间卖多次」这种工作方式，像我们前面提到的写作、在线课程等，都可以归为此类。它相比卖时间的方式，具有更大的想象空间，可以获得规模化的收入。可能你写出一本经典、畅销的书，做出一个爆款的课程，就可以获得几十万的收入。

在自由职业之前，你需要确认你最突出的能力，选定你首要的变现方式——因为你业余时间有限，不可能同时做很多事情。

市场测试

在离开组织自由职业之前，你需要测试一下，你赖以实现自由职业的变现方式，可以给你带来多大规模的收入。

比如你做技术课程，一定要先在业余时间开发几门课程，放到 51CTO 学院或者腾讯课堂之类的在线教育平台上去卖卖看，统计一下收入情况，看这些收入能不能维持你可以接受的生活水平。

比如你写书，也要出版一本，观察半年，看看销量，看看能拿到多少版税。前面提到的杨开振，他是利用业余时间写出了《深入浅出 MyBatis 技术原理与实战》这本书，半年内卖了 2 万册，拿到了十几万的版税，才决定自由职业的。

比如你做软件外包或者私活，也要开发几个客户接几个项目看看收入情况；如果做众包，则可以到云沃客、解放号、程序员客栈、码市等地方去验证半年左右，看自己的开发技能，能为自己带来多少单子多少收入。

如果你不做任何准备，不经市场测试，脑子一热就脱离组织，往往会陷入冷启动的泥沼，肠子悔青。

假如做市场测试时发现收入很低，做不起来，不要气馁，要看看别人，尤其是和你经验、水平、身份差不多的人，有没有做得好的。

比如我写书，版税很低，一本卖三五千册，不赚什么钱。可是杨开振一本书半年卖 2 万册，版税谈得也高，就有很可观的收入。那这个时候，就要找差距，看怎么提高。

饱和度测试

自由职业不是不工作，只是不在组织内工作而已，你依然要投入足够的时间才能创造像样的产出赚到你想要的钱。

你在单位上班时，老板们会给你安排事情，你不用考虑工作负荷是否饱和，哪怕你一天到晚没事儿干，也可以领到一份薪水。自由职业后就不一样了，你必须主动安排工作，让自己有足够的负荷，否则你逍遥自在不了多久就会陷入困境。

饱和度测试就是要让你提前适应自由职业后自我安排工作的特点，看看你规划出来准备在自由职业时做的事情，能不能把你的时间填满。

可以分两步： 先全力去做，看能不能把你现在的业余时间填满。假如填不满，OK，你不用自由职业，就继续现在的工作，业余时间做你想做的事情，赚一份额外收入就行了。

假如你现在业余时间远远不够用，那估算下到底会占多少时间，平均每天几个小时。假如平均每天4个小时，那OK，另外 4 个小时你做什么？你需要再找点儿事情来填满它，可以是赚钱的事情，也可以是兴趣、爱好、休闲，总之你如果有大把时间无事可干，就会出问题。

预期管理

预期管理包括四个方面：

冷启动周期。像接项目、写书、在线课程，都有个回款周期，所以你应该设想一下，你可以承受的无收入的起始阶段有多长，并为此准备一些钱，比如你预计周期为 3 个月，那你就要准备上至少够 3 个月花的钱。

收入预期，最近三年，预期收入达到什么规模。

时间预期，准备做多久来验证自己真的可以持续走下去。

成就预期，你打算在哪个方向上取得什么成就、建立什么名声。

B和Z方案

你要设想，万一你现在规划的事情，收入不如预期，不能保持你的生活水准，你还准备再做些什么？这就是你的 B 方案，你要有至少 2 种可以变现的事情。

再设想一下最坏的情况：万一你无论如何都养不活自己，该怎么应对，是回单位上班？还是吃存款、继续硬撑？你一定要提前做好备案，这样才可以从容应对。

自由职业的自由与焦虑

在这篇文章的开始部分，我们说「你向往想干什么干什么，想怎么赚钱怎么赚钱的生活」，因此你考虑自由职业。但是，真实的自由职业，可能并没有想象中那么美好，它有自由，也有不自由；有高收入，也有与自由和不确定性伴生的焦虑。

自由

女儿看牙，时间约到周一下午，没关系，直接去了，不用请假。复诊，约到周五下午，没关系，直接去了，不用请假。

朋友约见面聊天，周三中午，没关系，直接去了，不用请假，因为不用考虑上班的事情，聊到几点是几点。

今天我累了，就晚点起来，没关系，不用担心上班迟到。今天晚上我有兴致，可以写作到凌晨 2 点，没关系，第二天不用上班。

你看，这就是自由职业最大的好处：拥有安排工作时间的自由。只要你完成任务解决问题，鬼才管你什么时间工作。

然而，你的自由是建立在自律的基础上的，你的自由是如何安排自己工作的自由，而不是不工作想干什么就干什么的自由（那是财务自由）——因为你要赚钱养活自己。

举个例子，你答应了客户周四完成开发交付软件的第一个版本，结果你周一周二都有事情，代码没完成，可以把交付日期更改到下周一吗？不行！

如果你在单位做事情，可以找上司说：「哎呀老板，出现了点状况，是这么这么回事儿，看来这个事情得延期一周才行……」也许这样老板就会答应，你就又有了时间。

可是你自由职业后，没有老板啊，你得自己维护自己「值得被信任」的形象，得让你的雇主觉得你「靠谱」。所以，你承诺了就要做到，哪怕熬夜赶出来！

这就是一种不自由。

焦虑

上班最大的一个好处是：不用考虑你要做什么事情，不用考虑你做的事情能不能创造经济价值，不管怎样，你都每月固定拿薪水。只要你在单位待着，哪怕刷一天朋友圈，也有钱拿！这是多么大的幸福啊！

可是自由职业者就不一样：不做事就没钱啊。而且，更尴尬的是，做事也不一定有钱啊。

所以，自由职业者每天都会受不确定性的干扰。譬如我，用了记账软件记录收支，每次看到一大片红色就焦虑，心里就琢磨：“ 哎呀我的钱什么时候到账啊。” 要是看到这个月的支出已经远超收入，就焦虑得不行，“ 哎呀，差这么多啊，下个月能不能补赚回来啊。”

这是你对收入波动性的焦虑，尤其容易出现在刚刚成为自由职业者的时候。

还有第二种焦虑：你做的事情是否能够持续。

以我为例，我打算每年写两本书做两门课，可是这真的可以吗？一年、两年都觉得没问题啊，但真的可以这样一直做下去吗？3 年、5 年、10 年都没问题吗？我会一直有主题可写？会一直有系统的课程可以开发？

状态好时我觉得这都不成问题，因为既然我之前可以找到话题，将来也一定会有新的话题出现。状态差的时候就会焦虑：能想到的话题都做差不多了，下一个话题在哪里啊？万一明年没什么可写该怎么办？

现在，你知道了一切：开发者实现自由职业的 4 种常见方式，5 种必做准备，以及可能的自由和焦虑。你准备开始了吗？

总结就是对一个时期的学习、工作或其完成情况进行一次全面系统的回顾和分析的书面材料，它有助于我们寻找工作和事物发展的规律，从而掌握并运用这些规律，为此要我们写一份总结。总结怎么写才不会千篇一律呢？以下是我收集整理的IT技术工作总结，仅供参考，欢迎大家阅读。

回顾20xx年，自己干了很多工作，涉及到的范围比较广，所做的工作带来的成果也不错，告别了20xx年的那种没有自信，总是被动的局面；业务上对发信息，资料，boss相关，语音这几个核心的业务模块更加熟悉；组织协调能力上得到提高，整体把握一块儿工作的进度，承受得住压力的能力逐步提升。工作方式上有所改善，由被动变成主动，由接收变成主动提出自己见解；知识体系得到补充完善，眼界由局部上升到更高一个层面，找到自己要发展的方向，阅读管理类和技术类的书籍给自己充电加油！20xx年，我在期待，期待更大的进步，期待更多更强的成就感。

一、主要工作业绩

（一）工作职责、主要工作及成果

1、hbjxt发信息系统、河北后台搭建移植

工作职责：部门模块参与人

hbjxt系统搭建过程中前期我主要负责的是发信息模块，后期转到新后台的搭建移植工作上。

a、发信息存储过程的移植

b、0元3元产品的并行

c、信息回执的添加

d、学校相关查询，用户相关查询，教师相关查询，信息相关查询功能移植

e、河北应用报表开发

在这个工作的过程中我最大的收获是对数据库简单知识的掌握和发信息相关业务的熟悉。以前对数据库的学习就到书写sql语句的层面上，目前对存储过程，函数，调度，触发器，表分区等常用的简单知识有了使用和了解。对于核心业务发信息也告别了一头雾水。

2、语音平台接手，为解决串号问题的改造

工作职责：平台负责人

a、日常的维护统计

b、语音新需求的开发

c、语音优化建议的处理

d、语音串号问题的

在语音web页面方面要发展成一个能提出自己见解能拍板的员工，目前尚未完全达到这个目标，不过日常的维护和遇到的问题大部分可以跟踪解决。

3、长短信页面负责人

工作职责：页面负责人

a、学校长短信的设置和取消

b、家长长短息接收的管理

c、老师长短息的设置选择

d、发信息类里面对于设置长信息和文件发送等逻辑的修改。

长短信的主要负责方是数据库组，中间组织了几次会议，都是权威人物，从大家的发言角度和发言内容里可以学到好多东西，先是需求的讨论确定，开发方案提出几种，大家一起讨论，最后让领导审核，每一次的会议组织都会有新的收获。是一次很好的推进工作案例。

4、新版短信模板

工作职责：部分模块参与人

a、发信息页面的改版

b、信息收藏夹的导入导出

c、jxlx下总导航和左边登陆框的调整。

我参与的阶段有：用例的审核，表结构设计的讨论，开发。

在这个工作中的收获是数据库表的设计，主要是按位存储的优点，合理的利用存储过程来定时的分析和生成数据，excel表格的上传下载相关知识。

5、语音外呼系统

工作职责：整体负责人

a、组织需求的讨论确定原型

b、拿出设计方案组织审核

c、参与后续开发

d、系统的跟踪和维护

这是我第一次以项目负责人的身份在公司出现，感觉很惊喜，也很有压力，一直都是在接收安排好的工作，这次领导告诉我，我要把握项目的进度，要去和需求人沟通给系统一个合适的定位，把合适的工作分给合适的人，要设计能满足需求，要保证项目保质保量的完成。当然这些工作我一个人是做不下来的，一是我经验不够，二是我一个人没有那么多的时间和精力，这时候就体现出来如何利用大家的智慧了。这个团队的一个特点是一个没有经验的负责人带着几个充满智慧的队友，刚开始在工作分配上很不合理，我把很多的工作揽到自己这里，但是这样我会很累，大家的智慧不能及时的融进来，还会打击积极性，在主管的指导下及时对工作安排分工进行了调整，让大家都积极的参与进来。有了前面的教训，在后期的开发中进展的很顺利，大家积极的讨论拿方案，对自己负责模块都尽职尽责，从中收获很多。

语音外呼项目的推动中，收获可以从两个方面来总结，一个是经验的积累，通过这个工作，经历了一个项目负责人的过程，此时经历就是收获，设计方案的一次次被推翻，就是一次次的进步，从沟通到设计再到开发，去组织去推动，也逐步的流畅，和大家的合作，借用别人智慧的能力也稍有提高。另一个是信心的增强，刚开始对需求的混乱和对系统不清晰的定位让我对这个工作无从下手，对它的思考时易时难，对设计更是心里没底儿，设计好了对开发又不自信，需要的知识点还很多，虽然前期是这样思考的，但是随着设计的明朗化和大家智慧的迸发，感觉越来越顺利，信心提高了很多。所以一个项目负责人不一定要是一个样样精通的人，但是一定要是一个能把大家智慧凝聚到一起的有思想有自信的人。以后我继续向大家学习！

6、资料迁移

工作职责：整体负责人

a、收集需求人，使用人的意见整理文档，弄清楚要解决的问题，和造成问题的原因

b、给参与人员分工梳理现有流程

c、组织技术内部对此熟悉的同事讨论，铲出一份需求设计文档，之后又进行审核

d、和需求人，使用人碰面沟通，对设计文档中涉及的流程进行了二次审核

e、页面开发和测试

f、功能模块维护和数据跟踪

带来的成果：在移动进行大规模的ecid重整时期，资料迁移功能发挥了很重要的作用，解决了博客博客圈的匹配，校讯通积分影响问题，客服的资料处理流程效率也得到了大大的提高。

资料迁移整体上考验的是对业务的熟悉和对需求的梳理沟通。我的总结感受：对于请教的问题，别人并没有责任一定要参与，即使参与了也不能把自己的疑惑全部抛给大家，应该做好前备工作，把能梳理的都梳理通，真正想不通的给几个选项，尽可能的节省大家时间，缩短这个环节在整体上大家就有精力给与更多的指导和建议。另外还要写好文档，一份好的文档可以给沟通带来好的影响，如果自己都稀里糊涂文档的逻辑性不强，让别人看着更不感兴趣，虽然沟通是双方的，但是如果想在沟通中掌握主动权，必须比别人多想点，多做点。

7、资料录入助手

工作职责：整体负责人（但是到最后没有用）

a、沟通确定需求

b、参与代码书写以及后期意见搜集

资料录入给我感触很大，我面对的问题有两个：一是自己对技术水平不达标，书到用书方恨少啊，打击了自信；二是时间比较紧急，还和几个经理直接沟通需求，有恐惧心理，状态相当不好；到最后还是按时完成了，虽然让大家并不是特别满意，在没有征求对方意见的情况下我自己简化了需求，但是感悟甚多；我的感悟：一是要增加自己的求知欲，提高技术水平，增强自信心；二是要学从大局考虑事情，多项紧急工作并行的时候也要有个轻重缓急，做好分配；三是会做人会做事会说话很重要。

8、学生综合素质测评系统

工作职责：整体负责人

a、参与需求的讨论和原型确定

b、系统的设计

c、组织并参与开发

该系统的特点：使用对象是一个学校，核心内容是对学生进行综合素质的评价，项目时间和紧迫，所以选择了一切从简，组织结构和权限使用的都是校讯通系统内的，老师管理员的账号使用的也是xxt的，家长的账号是学生的学号。

9、日常维护，优化建议

工作职责：模块参与人

a、语音平台，hbjxt有关信息的数据统计工作以及日常投诉维护

b、有关语音，tj平台，短信后台，策划后台，hbjxt后台的优化，报表新功能，30tomcat错误日志等的维护开发

c、需求的沟通和讨论

（二）工作及学习经验及收获

1、对发信息，资料，boss相关，语音这几个核心的基础业务模块更加熟悉，这些都是在工作中进行的积累，这些方面出现问题，可以更快更准确的定位出错的地方。

2、组织协调能力提高，这些是担当项目负责人锻炼的结果，平时负责的工作不再是具体的开发，而是负责把大家召集起来，整体把握一个事情的进度，这样的话就在无形中锻炼组织协调的能力，承受得住压力。

3、看了一些管理类的书籍，在做人做事儿做工作的方式上有所提升，不让自己的想法行为那么极端。

4、技术知识框架更加完善，毕竟看的多了，遇到的问题多了，思考的也就多了，逐步提升中……

（三）主动发现并跟进解决的问题（非任务类的，自己主动发现工作或项目中的问题，并思考和跟进解决的）

1、资料迁移上线后，关于sign_falg的变更，在走路的时候突然意识到迁移之后发给移动的sign_falg和connector中的没有同步，虽然当时问题还没有暴露，时间久了就会出现问题了，马上给领导请示让数据库组协助我排查数据，最后通过全量核对把已经不一致的资料纠正，同时修改程序的漏洞。

2、100数据库存储过程proc_person_count有效学生数，禁用学生数，有效班级数的计算错误，修改上传！

此过程是在20xx年12月18日开始运行，每天晚上00：00执行，作用是计算有效学生数，所有学生数，家长总数，教师总数，拥有联通号码的教师总数等一些数据，数据是以学校为单位

发现的问题：有效学生数，禁用学生数，有效班级数的计算错误

错误原因：河北的规则和河南的差异所致！

河南：有效学生：第一联系人激活的

禁用学生：第一联系人禁用的

有效班级：有有效学生的

河北：有效学生：两个联系人至少有一个激活的（排除网站用户）

禁用学生：至少一个禁用的，两个联系人不存在激活的（排除网站用户）

有效班级：和河南一致，但是有效学生统计错了，这个也就错了

3、100数据库存储过程proc_num_of_class执行报错！因为调度的问题引起，另外计算数据规则有问题！

此过程是在20xx年12月18日开始运行，每天晚上00：00执行，作用是计算有效学生数，所有学生数，家长总数数据，数据是以班级为单位

发现的问题：存储过程执行报错！计算数据规则有问题！问题同上！

错误原因：存储过程中定义了一个临时变量num1，number（2）类型！但是执行的时候存进去的数据是三位数，故报错！存储过程中用这个变量是判断当天的数据时候已经存进num_of_class表中，按照正常情况num1是0才对，不会报错，跟踪原因是因为proc_num_of_class一天执行了两次，晚上00：00和中午12：00，当中午12：00执行的时候数据已经生成，并且数据超过了number（2）所容纳的最大值！故报错！

至于为什么这个过程一天执行两次，请教数据库组同事未果，因为从调度语句上看频率是一天，每晚00：00执行！

解决办法：原调度删除，重新添加调度！执行时间放在00：01

4、个人话务量统计跟踪数据时候发现异常，一个人的话务量比所有人加一起都高

排查生成个人话务量统计的sql语句，在语音重要的表中加看个call_id，把电话的保存表和通话表精确的关联起来了。上线以前所有的数据此字段都是0，目前外呼的此字段值也是0，所有要把等于0的全排出掉！防止异常数据！

（四）进步及亮点（主要的2—3个）

1、对业务的熟练，当做的东西需要和系统内融合借鉴的时候，这个优点显得尤为重要。对做好工作更有把握，更有自信

这点的进步源于工作中对业务逻辑的梳理和积累。有些新工作的开展必须把现有的业务逻辑梳理清楚。

2、组织协调能力提高，整体把握一块儿工作的进度，承受得住压力的能力逐步提升。

这点的进步源于当了几次项目负责人。不管项目大小，是负责人就要负责工作的安排，人员的协调。

3、做人做事儿做工作的方式上有所改变，不让自己的想法行为那么极端。

有效的沟通往往能更快的推动工作，有效就要求是合理的沟通方式，大家都喜欢听好听的，都喜欢愉快的沟通氛围，就要尽量的去营造这种氛围，减少撕破脸的场合，看了一些管理类的书籍，有些还是很有道理的，可以逐步的在和别人沟通中派上用场。

二、工作中遇到的问题或困惑及解决办法

工作中由于大组的工作方向而定，如果一个月里很多时候都是在排查，配合的工作，这些很繁琐，没有什么技术含量但是需要全面细心，如果接二连三的都是类似的就很疲惫烦躁，困惑。

解决办法：加强学习，多看些书充充电，让自己能感觉到还在进步，不是在机械重复的工作，月度绩效中会流露出我的想法，让领导了解。

三、对公司、部门、小组的建议

希望部门能在大组的整体工作上可以均衡，让人员和工作量可以协调，不至于有的太忙没有时间学习，有的太闲只能学习，总结一下主要是以下几点：

1、多少人干多少的活。

2、工作的技术含量上均衡一下，干维护如果一直查漏补缺，会烦躁

3、部门需要重视基础业务和维护

要使用MoveIt控制我们的机器人，需要配置一个ROS的软件包。MoveIt提供了一个图形化工具MoveIt Setup Assistant可以快捷的进行配置。

MoveIt Setup Assistant是一个图形界面的工具，帮助配置MoveIt所需的ROS包。

这里通过官方的Franka机器人学习如何使用MoveIt配置助手。

启动MoveIt Setup Assistant

有两个选项：

点击browse按钮找到 panda_arm_handurdfxacro 默认路径（ /opt/ros/melodic/share/franka_description/robots/panda_arm_handurdfxacro ）。这个文件在安装Franka机器人描述包的后自带。随后点击Load Files。MoveIt Setup Assistant会开始加载机器人描述文件, 等待加载完成提示 Success! Use the left navigation pane to continue 。

选择左侧 Self-Collisions , 点击 Generate Collision Matrix 按钮。稍加等待会呈现一个碰撞表格。

通过添加虚拟关节把机械臂关联到world。这里我们只需要定义一个虚拟关节把 panda_link0 关联到 world ，从而定义机械臂基座和world的坐标系关系。

MoveIt通过定义规划组（planning group）来语义上定义机机械臂的各个部分（如手臂，末端执行器等）。这是MoveIt中一个很重要的概念。简单来说就是定义某些关节为一个组合并起一个名字。

MoveIt允许添加一个预设的机器人姿态，之后可以方便调用，例如初始姿态。

这里我们添加一个 HOME 姿态。

MoveIt中会给末端执行器一个专门的标签- End Effectors 。之前我们已经为末端执行器添加了规划组，这里我们要将其标记为 End Effector

如果机器人中有被动的关节（不是主动控制的关节），需要将其添加为被动关节，这样可以告诉MoveIt在规划运动的时候这些关节是无法主动控制的。

Panda机械臂中没有被动关节，跳过这一步。

这里可以为机械臂添加传感器，如kinetic。

参数配置参考 tutorial

如没有传感器，设置为 None

如果需要在Gazebo中仿真，可以在这里生成需要的URDF文件。（不需要可以跳过）

生成URDF后，通过如下步骤在Gazebo中生成仿真

ROS Control是ROS官方提供的针对控制机器人的一套硬件驱动框架，针对不懂得运动执行器提供不同的驱动接口，再这之上又加入了一个 硬件抽象层 统一接入ROS，包含了一系列ROS包： controller interfaces, controller managers, transmissions and hardware_interfaces

ROS Control

这里我们可以通过ROS Control面板为关节添加模拟控制器，这样就可以通过MoveIt模拟机械臂运动。

可以把自己的信息填入，之后发布的时候需要 （主要是装个B）。

最后一步啦！

至此，就完成了MoveIt包的配置，可以运行通过Rviz模拟了。

超点阵位错是针对超点阵晶体结构中的位错而言的。譬如一个a/2[110]位错在面心立方的FCC晶体中是一个全位错（单个a/2[110]位错切割FCC后不会造成原子错配），但是在面心立方的L12（"2"为下标）超结构中却只是一个部分位错——单个a/2[110]位错在切割L12超结构后会形成APB（反相畴界），只有引入第二个同号的a/2[110]位错才能消除APB——因此，两个同柏氏矢量的a/2[110]位错才构成L12结构中的全位错，这一对位错以及它们之间夹着的APB就统称为超点阵位错，它们也可以分别叫做超点阵位错。

希望有助于理解~

方法/步骤

1、一键root失败怎么办，一般的一键root都支持比较多的手机机型，但是比较冷门或者没涉及到的手机往往很多工具都无法使用。

2、小编这里推荐，拿到手机首先去网上搜索该手机型号，如果有文章介绍该款手机如何root或者使用哪个root工具好用，这样就不用费劲去一个一个试了，直接下载介绍的软件一键root。

3、如果网上没有，那么我们先找到比较正规的百度一键root、360一键root以及刷机助手等软件分别测试，记住在测试上一个软件的同时一定要在手机端和电脑端卸载上一个软件。

4、如果root失败导致手机无法使用，那么就将手机连接电脑，在电脑上使用手机工具如百度手机助手，选择工具箱里面的恢复出厂设置工具，进行恢复。

5、如果所有的一键root方法均失败，这说明手机的官方有意禁止使用权限的diy，这样就比较麻烦了，我们可以选择刷rom的形式换个系统来 *** 作。

6、出现紧急情况可以根据官方教程恢复系统。（记住手机是软刷不坏的，不要怕）

超极点竞速屏是指iQOO 3的屏幕采用符合莱茵低蓝光认证标准的E3发光材料，显示效果细腻、色彩饱满，还可有效过滤蓝光进行护眼，也比较省电；拥有出色的亮度、超高对比度和色彩表现，屏幕常规亮度高达800nit，局部最高亮度达1200nit值，支持HDR 10高动态视频内容播放，支持180Hz触控加速，还有出色的298mm超小孔径。

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