ROS Python 入门学习笔记 --3-- 订阅者程序的编写

        上一节我们介绍了 发布者的编程，类似地，我们也可以写一个订阅者节点来订阅话题消息。

本节节点图如下：

程序实现如下：

可复制Python代码如下：

#!/usr/bin/env python3
#encoding = 'utf-8'

import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist
#与发布者不同的是，订阅者需要再编写一个回调函数，处理接受的数据
def turtle_calback(msg):
    rospy.loginfo("recieve data x = %0.2f angular z = %0.2f",msg.linear.x,msg.angular.z)

def turtle_subscriber():
    rospy.init_node('turtle_subscriber',anonymous=True)
    rospy.Subscriber('/turtle1/cmd_vel',Twist,turtle_calback)
    #创建一个Subscriber 订阅名为/turtle1/cmd_vel的话题，消息类型为TWist，回调函数为turtlr_callback
    rospy.spin()
    #等待回调触发
if __name__ == '__main__':
    turtle_subscriber()

我们同时运行上一节的发布者与我们这一节的订阅者：

(可以看到，当发布者没有运行时，订阅者终端没有消息输出)

当我们运行发布者节点，可以观察到现象：

最后

我们可以通过在终端中运行：

rqt_graph

来检查节点图是否正确。

我们总结一下订阅者程序编写的流程：

1. 编写回调函数（有一个传入参数）
2. 编写主函数（先初始化节点，再创建订阅者函数）
3. 核心函数：
   1.  rospy.init_node('turtle_subscriber',anonymous=True) #节点初始化
   2.   rospy.Subscriber('/turtle1/cmd_vel',Twist,turtle_calback) #创建一个Subscriber 订阅名为/turtle1/cmd_vel的话题，消息类型为TWist，回调函数为turtle_callback

本节到此结束。

路漫漫其修远兮，吾将上下而求索。