2.3 接口消息格式查看与自定义消息格式

1 接口消息格式查看

查看某一功能包下的所有消息格式

 ros2 interface package sensor_msgs

查看某一具体的消息格式

ros2 interface show sensor_msgs/msg/LaserScan

ros2 interface proto sensor_msgs/msg/LaserScan

2 自定义消息格式

新建一个功能包，编译类型为ament_cmake
在下边新建msg文件夹
写入～～.msg
在CMakeLists.txt中添加以下代码，告诉编译器将～～.msg转换为