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目录

摘要 1

第一章 机械手设计任务书 1

1.1毕业设计目的 1

1.2本课题的内容和要求 2

第二章 抓取机构设计 4

2.1手部设计计算 4

2.2腕部设计计算 7

2.3臂伸缩机构设计 8

第三章 液压系统原理设计及草图 11

3.1手部抓取缸 11

3.2腕部摆动液压回路 12

3.3小臂伸缩缸液压回路 13

3.4总体系统图 14

第四章 机身机座的结构设计 15

4.1电机的选择 16

4.2减速器的选择 17

4.3螺柱的设计与校核 17

第五章 机械手的定位与平稳性 19

5.1常用的定位方式 19

5.2影响平稳性和定位精度的因素 19

5.3机械手运动的缓冲装置 20

第六章 机械手的控制 21

第七章 机械手的组成与分类 22

7.1机械手组成 22

7.2机械手分类 24

第八章 机械手Solidworks三维造型 25

8.1上手爪造型 26

8.2螺栓的绘制 30

毕业设计感想 35

参考资料 36

送料机械手设计及Solidworks运动仿真

摘要

本课题是为普通车床配套而设计的上料机械手。工业机械手是工业生产的必然产物，它是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行 *** 作的自动化技术设备，对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要作用。因而具有强大的生命力受到人们的广泛重视和欢迎。实践证明，工业机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率和自动化水平。工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期频繁、单调的 *** 作，采用机械手是有效的。此外，它能在高温、低温、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染环境条件下进行 *** 作，更显示其优越性，有着广阔的发展前途。

本课题通过应用AutoCAD 技术对机械手进行结构设计和液压传动原理设计，运用Solidworks技术对上料机械手进行三维实体造型，并进行了运动仿真，使其能将基本的运动更具体的展现在人们面前。它能实行自动上料运动；在安装工件时，将工件送入卡盘中的夹紧运动等。上料机械手的运动速度是按着满足生产率的要求来设定。

关键字 机械手，AutoCAD，Solidworks 。

第一章 机械手设计任务书

1.1毕业设计目的

毕业设计是学生完成本专业教学计划的最后一个极为重要的实践性教学环节，是使学生综合运用所学过的基本理论、基本知识与基本技能去解决专业范围内的工程技术问题而进行的一次基本训练。这对学生即将从事的相关技术工作和未来事业的开拓都具有一定意义。

其主要目的：

一、 培养学生综合分析和解决本专业的一般工程技术问题的独立工作能力，拓宽和深化学生的知识。

二、 培养学生树立正确的设计思想，设计构思和创新思维，掌握工程设计的一般程序规范和方法。

三、 培养学生树立正确的设计思想和使用技术资料、国家标准等手册、图册工具书进行设计计算，数据处理，编写技术文件等方面的工作能力。

四、 培养学生进行调查研究，面向实际，面向生产，向工人和技术人员学习的基本工作态度，工作作风和工作方法。

1.2本课题的内容和要求

（一、）原始数据及资料

（1、）原始数据：

a、 生产纲领：100000件（两班制生产）

b、 自由度（四个自由度）

臂转动180º

臂上下运动500mm

臂伸长（收缩）500mm

手部转动 ±180º

（2、）设计要求：

a、上料机械手结构设计图、装配图、各主要零件图（一套）

b、液压原理图（一张）

c、机械手三维造型

d、动作模拟仿真

e、设计计算说明书（一份）

（3、）技术要求

主要参数的确定：

a、坐标形式：直角坐标系

b、臂的运动行程：伸缩运动500mm，回转运动180º。

c、运动速度：使生产率满足生产纲领的要求即可。

d、控制方式：起止设定位置。

e、定位精度：±0.5mm。

f、手指握力：392N

g、驱动方式：液压驱动。

（二、）料槽形式及分析动作要求

（ 1、）料槽形式

由于工件的形状属于小型回转体，此种形状的零件通常采用自重输送的输料槽,如图1.1所示，该装置结构简单，不需要其它动力源和特殊装置，所以本课题采用此种输料槽。

图1.1机械手安装简易图

（2、）动作要求分析如图1.2所示

动作一：送 料

动作二：预夹紧

动作三：手臂上升

动作四：手臂旋转

动作五：小臂伸长

动作六：手腕旋转

预夹紧

手臂上升

手臂旋转

小臂伸长

手腕旋转

手臂转回

图1.2 要求分析

第二章 抓取机构设计

西门子PLC在机械手控制中的应用论文编号:ZD296 论文字数:11309,页数:23内容摘要 可编程控制器是一种数字运算 *** 作的电子系统，专为在工业环境下应用而设计。它采用了可编程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算，顺序控制，定时，计数和算术 *** 作等面向用户的指令，并通过数字式或模拟式的输入/输出，控制各种类型的机械或生产过程。使用PLC控制比使用接触器继电器控制更加简单、稳定、易维修，并可保证系统运行的经济性和智能化。

本课题以西门子PLC为核心，针对洗涤房2台机械手工程，设计了机械手自动控制系统。首先根据系统要求，对PLC进行了选型，确定了PLC系统的输入输出，画出了输入输出接线方式，同时对系统的软件进行了设计。

本系统为机械手设计提供了一个切实可行的方案，该方案具有性能可靠、生产效率高的特点。系统的构建思想和方法对于其它自动化系统也有一定的借鉴意义。

关键词：机械手；可编程控制器PLC；顺序控制目 录内容摘要 I

1 引言 1

1.1 机械手原理 1

1.2 工业机械手各部分功能 2

1.3 机械手在国内外发展状况 4

1.4 本文研究的主要内容 5

2 系统硬件控制电路设计 6

2.1 搬运机械手控制及要求 6

2.2 可编程控制器的选型 7

2.3 控制系统I/O端口分配 11

2.4 电动机电气线路 13

3 系统软件设计 15

3.1 软件方案 15

3.2 系统主程序设计 16

4 结论 20

参考文献 21 以上回答来自: http://www.lwtxw.com/html/41-6/6545.htm

(一)题名(Title,Topic)

题名又称题目或标题。题名是以最恰当、最简明的词语反映论文中最重要的特定内容的逻辑组合。

论文格式相关书籍论文题目是一篇论文给出的涉及论文范围与水平的第一个重要信息，也是必须考虑到有助于选定关键词不达意和编制题录、索引等二次文献可以提供检索的特定实用信息。论文题目十分重要，必须用心斟酌选定。有人描述其重要性，用了下面的一句话：“论文题目是文章的一半”。对论文题目的要求是：准确得体：简短精炼：外延和内涵恰如其分：醒目。

(二)作者姓名和单位(Author and department)

这一项属于论文署名问题。署名一是为了表明文责自负，二是记录作用的劳动成果，三是便于读者与作者的联系及文献检索(作者索引)。大致分为二种情形，即：单个作者论文和多作者论文。后者按署名顺序列为第一作者、第二作者……。重要的是坚持实事求是的态度，对研究工作与论文撰写实际贡献最大的列为第一作者，贡献次之的，列为第二作者，余类推。注明作者所在单位同样是为了便于读者与作者的联系。

(三)摘要(Abstract)

论文一般应有摘要，有些为了国际交流，还有外文(多用英文)摘要。它是论文内容不加注释和评论的简短陈述。其他用是不阅读论文全文即能获得必要的信息。摘要应包含以下内容：

①从事这一研究的目的和重要性

②研究的主要内容，指明完成了哪些工作

③获得的基本结论和研究成果，突出论文的新见解

④结论或结果的意义。

(四)关键词(Key words)

关键词属于主题词中的一类。主题词除关键词外，还包含有单元词、标题词的叙词。

主题词是用来描述文献资料主题和给出检索文献资料的一种新型的情报检索语言词汇，正是由于它的出现和发展，才使得情报检索计算机化(计算机检索)成为可能。主题词是指以概念的特性关系来区分事物，用自然语言来表达，并且具有组配功能，用以准确显示词与词之间的语义概念关系的动态性的词或词组。

技巧—：依据学术方向进行选题。论文写作的价值，关键在于能够解决特定行业的特定问题，特别是在学术方面的论文更是如此。因此，论文选择和提炼标题的技巧之一，就是依据学术价值进行选择提炼。

技巧二：依据兴趣爱好进行选题。论文选择和提炼标题的技巧之二，就是从作者的爱好和兴趣出发，只有选题符合作者兴趣和爱好，作者平日所积累的资料才能得以发挥效用，语言应用等方面也才能熟能生巧。

技巧三：依据掌握的文献资料进行选题。文献资料是支撑、充实论文的基础，同时更能体现论文所研究的方向和观点，因而，作者从现有文献资料出发，进行选题和提炼标题，即成为第三大技巧。

技巧四：从小从专进行选题。所谓从小从专，即是指软文撰稿者在进行选则和提炼标题时，要从专业出发，从小处入手进行突破，切记全而不专，大而空洞。

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