如何用中断函数让小车在循迹时不避障，避障时不循迹

循迹来说。一般在小车下面有红外线传感器，用来识别颜色，。不同的颜色会有不同的高地电平信号。这样的话小车可以根据导轨颜色走。如果下面放上五个传感器，根据导轨在哪个传感器上就可以知道该往哪里走了。如果说避障。那么你要在汽车前面放红外线，左右也要放红外线传感器。根据各个位置传感器来识别身边有没有障碍物，具体的你可以查查 文献，一般有电路图。至于避障的程序流程图。我有。。我毕业设计做的这个

楼主这活我也玩过。

1、对于传感器不听话，很大可能是你的检测阈值设置得不是很好。

2、一般来说你的传感器个数应该比较多，可能6~10个吧，如此多的信号不应该都进入中断，再说单片机也没那么多外部中断可给你用，建议所有信号加或门进入外部中断（可分为左边一组，右边一组，两个中断）。否则在主函数（更好的是，定时器）判断，这个信号最好连接到同一个端口上，如P0端口，通过位判断当前信号值。

3、L298N功率芯片，如果要调速且是直流电机，一般是对其控制使能脚施加占空比变化的信号，以达到不同的驱动效果。如果是步进电机，则控制方式有所不同，请查阅相应文献。

stm32小车解决红外避障反应迟钝问题的方法：

1、配置一个中断的抢占优先级和响应优先级来设置中断的优先级。

2、初始化GPIO，开启IO口复用时钟。

3、设置IO口与中断线的映射关系。

4、初始化线上中断(EXTI)，设置触发条件。

5、配置中断分组，并使能中断。

6、编写中断服务函数。

7、清除中断标志位。

---