倍福twincat报错vendorid不符合

重启驱动器。

首先确认驱动器没有报错，如果驱动器报错，请先解决绝对值编码器的清除多圈数据问题。

报错一般上使能就会报错，没法测试运转，而且不管是用贝福自带的NC功能还是自己写的都会一样的效果。请删除在贝福的EtherCAT目录下的松下的XML文件，然后按照松下伺服如何与TwinCAT3连接使用1的说明，虽然扫出来的Drive1是问号，但是是能用的。

首先要明白私服电机是有差调节，既然是速度方式，TwinCAT肯定是有模拟量输出的，直接的模拟量输出来控制私服会不会更好，这里看不出你是否使用的是通讯方式，如果是通讯方式的话，我个人其实认为如果实在要求实时性很高的工业控制里面是不合适的。而且，只是指定目标速度，速度环完全交给私服么？不如自己来做加减速，私服的控制随心而精准。结合我自己的项目经验，胡扯一通。如若不喜，轻喷。

---